| 講演名 | 2001/6/22 GAを用いたジブクレーンの振れ止めニューロ制御 片桐 将博, 中園 邦彦, 上里 英輔, 山本 哲彦, |
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| 抄録(和) | ジブクレーンが不安定に揺れる船舶のような移動体上に設置された場合, 土台自体が動揺するため吊荷の振れを抑制することは困難となり, 作業能率の低下を招くこととなる. このように土台の振れを考慮した場合, ジブクレーンの自由度は大きく, 強度の非線形特性を持つようになる. そこで, 不安定な土台上に設置されたジブクレーンの吊荷の振れ止めニューロ制御系を構成する方法を提案する. ニューロ制御の学習法にはGAを採用し, 様々な遺伝子オペレータの条件を変え, ニューロコントローラの性能の検証を行なった. また, ニューロコントローラの有効性を示すため, 最適レギュレータ法と比較・検証した. |
| 抄録(英) | We propose the neuro controller for the load swing suppression of jib crane system on an unstable body like a ship. In order to evolve the neuro controller utilizing genetic algorithm (GA), the GA is designed based on three evaluations. Simulations show that the neuro controller has higher performances than the linear quadratic regulator (LQR) in view points of settling time and robustness. The neuro controller can suppress the load swing under the environments out of initial design conditions. |
| キーワード(和) | ジブクレーン / ニューラルネット / 遺伝的アルゴリズム / 振れ止め制御 |
| キーワード(英) | jib crane system / neural network / genetic algorithm / load swing suppression |
| 資料番号 | NC2001-32 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/6/22(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GAを用いたジブクレーンの振れ止めニューロ制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Load swing suppression of job crane system by neuro controller utilizing GA |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ジブクレーン / jib crane system |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルネット / neural network |
| キーワード(3)（和/英） | 遺伝的アルゴリズム / genetic algorithm |
| キーワード(4)（和/英） | 振れ止め制御 / load swing suppression |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 片桐 将博 / Masahiro KATAGIRI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻 Mechanical Systems Engineering Cource, Graduate School of Engineering and Science, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中園 邦彦 / Kunihiko NAKAZONO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Department of Mechanical Systems Engineering, Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 上里 英輔 / Eiho UEZATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Department of Mechanical Systems Engineering, Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山本 哲彦 / Tetsuhiko YAMAMOTO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Department of Mechanical Systems Engineering, Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 発表年月日 | 2001/6/22 |
| 資料番号 | NC2001-32 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 154 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |