| 講演名 | 2001/6/22 ロボットハンド制御のための手指形状推定 添石 幸憲, 小渡 悟, 星野 聖, |
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| 抄録(和) | 画像からの姿勢・形状推定は, 剛体で単純な形状であれば可能であるが, 複数の剛体の組合せである関節物体の場合は, 一般には予め対象となる物体の形状モデルを用意し, 画像とのモデルマッチングにより認識を行う手法が用いられる. 仮想世界の構築を行うためには人体全体に対する姿勢推定が必要であるし, 計算機のインターフェース, 機械の遠隔操作を実現するためには手指の姿勢推定などが重要となる. また, ロボットとヒトとのコミュニケーションシステムの構築を考えた場合, ロボットが再現できる程度の分解能で位置・姿勢の推定をする必要がある. 本研究では, ロボットハンドによるヒト動作の再現を目的とし, 制御パラメータを単眼カメラから入力された画像から推定する手法を提案する. ヒトの前腕と手指といった, 複数の剛体で構成されており, 複雑な形状をとるものを対象としているため, モデルマッチングの計算量は増加する. そこで, ヒトの関節角度稼働範囲の制約条件と, ロボットハンド部が再現できる程度の分解能とすることで計算量の低減をはかる. |
| 抄録(英) | We are possible to estimate shape and posture from an image in case of it is a rigid body and simple shape, but generally, in case of joint object which is a combination of many rigid body, I prepare a geometric model of an intend for object beforehand, and technique to recognize is used by model matching with an image. A posture estimate for the whole human body is necessary in order to build the virtual world, and a posture estimates of a finger become important in order to realize interface of a computer and remote control of a machine. In addition, it is necessary to estimate a position and posture with resolving power of degree that a robot can reproduce when I regarded construction of a communication system with humans as a robot. In this study, I suggest technique to estimate a control parameter from an image by a stemma camera in order to reproduce of humans movement with a robot hand. So we estimate finger and arm shape what consist of many rigid body and becomes complicated shape, that computational complexity of model matching increases. So we attempt to cut computational complexity with resolving power of degree that a limitation condition of joint angle operation range of humans and a robot hand can reproduce. |
| キーワード(和) | ロボットハンド / 手指形状推定 |
| キーワード(英) | humanoid robotic hand / recognition of human fingers' shape |
| 資料番号 | NC2001-25 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/6/22(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ロボットハンド制御のための手指形状推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Recognition of human fingers' shape for control of robot hand |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボットハンド / humanoid robotic hand |
| キーワード(2)（和/英） | 手指形状推定 / recognition of human fingers' shape |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 添石 幸憲 / Koken SOEISHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小渡 悟 / Satoru ODO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi HOSHINO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科:科学技術振興事業団さきがけ研究21 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus:Japan Science and Technology Corporation |
| 発表年月日 | 2001/6/22 |
| 資料番号 | NC2001-25 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 154 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |