| 講演名 | 2001/6/22 ヒトの把持力負荷力結合モデルの仮説の検討 宇賀田 正臣, 黒田 朋枝, 今水 寛, 吉岡 利福, 和田 安弘, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 最近の計算論的知見では, 効果器間協調の制御に, 順モデルが重要な役割を果たしていると考えられているが, その実験的証拠は得られてはいない. そこで, 効果器間協調における順モデル使用の可能性を検討するため, 効果器間協調の一つであると考えられる, ヒトの把持力負荷力結合について調査を行った. 本研究ではまず, 効果器の内部モデルを含んだヒトの把持力負荷力結合のモデルについて, 把持力の制御に順モデルが用いられる場合, または用いられない場合を考え, 仮説を立てた. 実験によって, 上記のどの仮説が妥当であるかを検討するため, マニピュランダムにより新奇なダイナミクスに変更された物体を手指で把持した状態での, 二点間到達運動を行った. 物体の新奇なダイナミクスに対する把持力負荷力結合の回復, 腕の到達運動の学習の過程を調査し, 把持力の制御に順モデルが用いられる仮説が妥当であることを示す結果が得られた. このことから, 効果器間協調における順モデルの使用の可能性が示唆された. |
| 抄録(英) | In recent researches with a computational approach, it is conceivable that forward models have an important role in controlling multi-limb coordination. However, there is no experimental evidence. To examine the possibility of using forward models for multi-limb coordination, the authors investigated grip-load force coupling, which involves multi-limb coodination. This paper addresses several hypotheses for grip-load force coupling when a forward model is used in control of grip force or when it is not. To confirm the hypotheses, learning processes were investigated in which subjects held an object with novel dynamics by thumb and forefinger and performed a point to point movement. Results indicated that the grip-load force coupling in a steady state was recovered sooner than the arm trajectory, suggesting that the forward model should be used in control of grip force. Therefore, it is shown that the forward model is used for control of multi-limb coordination. |
| キーワード(和) | 効果器間協調 / 把持力負荷力結合 / 順モデル / 内部モデル / 到達運動 |
| キーワード(英) | multi-limb coordination / grip-load force coupling / forward model / internal model / reaching movement |
| 資料番号 | NC2001-23 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/6/22(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒトの把持力負荷力結合モデルの仮説の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Examination of models for grip-load force coupling in humans |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 効果器間協調 / multi-limb coordination |
| キーワード(2)（和/英） | 把持力負荷力結合 / grip-load force coupling |
| キーワード(3)（和/英） | 順モデル / forward model |
| キーワード(4)（和/英） | 内部モデル / internal model |
| キーワード(5)（和/英） | 到達運動 / reaching movement |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宇賀田 正臣 / Masaomi Ugata |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 黒田 朋枝 / Tomoe Kuroda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Kawato Dynamic Brain Project, JST |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 今水 寛 / Hiroshi Imamizu |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Kawato Dynamic Brain Project, JST. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 吉岡 利福 / Toshinori Yoshioka |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Kawato Dynamic Brain Project, JST |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 和田 安弘 / Yasuhiro Wada |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitsuo Kawato |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:ATR計算論的神経科学プロジェクト/サイバーヒューマンプロジェクト Kawato Dynamic Brain Project, JST:ATR Computational Neuroscience Project/Cyberhuman Project |
| 発表年月日 | 2001/6/22 |
| 資料番号 | NC2001-23 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 154 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |