| 講演名 | 2001/6/22 2足歩行ロボットへの応用を目的としたヒト倒立歩行の解析 松田 和也, 神里 志穂子, 星野 聖, |
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| 抄録(和) | 本研究では, 2足歩行ロボットへの適用を目指して, ヒトの2足歩行動作の本質を明らかにすることを目的としている. 今回, ヒトの倒立による歩行動作に着目し, 歩行動作の安定した倒立状態時, 安定歩行時, バランスを崩して転倒する時の3つの動作パターンについて, 手首関節の時系列角度変化, 腕の振り出しの時系列角度変化, 体幹部の傾き具合の時系列での計測を行った. その結果, 安定した倒立状態を保つには体幹部の傾きと肩関節の角度が出来るだけ小さい状態が必要であった. そして, 安定した倒立歩行を行う場合は, 動歩行的な性質が見られた. |
| 抄録(英) | The goal of this study is to investigate the essence of human walking by analyzind a handstand walk, and to apply it to the locomition of bipedal walking robot. In the present study, time-series angle changes of wrist, arm, shoulder, upper body were measured in handstand walk. The phases of stationary standing, balanced walking and falling were compared each other. The results showed that the small changes in joint angle of upper body and shoulder were one of key factors to keep handstanding stable. The characteristics of dynamic walk were suggested in a balanced handstand walk. |
| キーワード(和) | 倒立歩行 / 2足歩行ロボット / 歩行特性 |
| キーワード(英) | Handstand walk / bipedal robot / motion characteristics of walking |
| 資料番号 | NC2001-22 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/6/22(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 2足歩行ロボットへの応用を目的としたヒト倒立歩行の解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Motion analysis of handstand walk for locomotion control of bipedal robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 倒立歩行 / Handstand walk |
| キーワード(2)（和/英） | 2足歩行ロボット / bipedal robot |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行特性 / motion characteristics of walking |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松田 和也 / Kazuya Matsuda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyu |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 神里 志穂子 / Shihoko Kamisato |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyu |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi Hoshino |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科:科学技術振興事業団 Faculty of Engineering, University of the Ryukyu:Japan Science and Technology Corporation |
| 発表年月日 | 2001/6/22 |
| 資料番号 | NC2001-22 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 154 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |