| 講演名 | 2001/2/2 視覚ターゲットのダイナミクス学習に基づく円滑性追跡眼球運動とそのヒューマノイドへの実装 柴田 智広, 田端 宏充, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 円滑性追跡眼球運動は中心窩を有する人間や猿特有の眼球運動であり, 従来からそのモデルが提案されてきた.しかし, 人間や猿は視覚ターゲットが等速直線運動をするだけでなく, 単一の正弦波を始めとする複雑な運動を行なう視覚ターゲットを視覚フィードバックだけに頼らずに精度良く追跡可能であるという報告に応える計算理論は提案されていない.本稿で提案する計算理論およびモデルでは, 下流の制御器へ視覚ターゲットの予測軌道を出力するための視覚ターゲットのダイナミクス学習が, 網膜誤差情報のみを用いてオンラインで行なわれ, 原理的に視覚ターゲットの任意の周期的運動を追跡可能である.我々のモデルは, 近年円滑性追跡眼球運動に重要な役割を果たしていると考えられているMST野が視覚ターゲットの軌道予測を行なっている可能性を支持する.また, シミュレータおよびヒューマノイドによって検証した本モデルの有効性を報告する. |
| 抄録(英) | Models have been proposed for smooth pursuit oculomotor control because it is a peculiar oculomotor control for humans and monkeys. However, there is no model which is computationally sound to describe how humans and monkeys can smoothly pursuit not only constant velocity motion but sinusoidal motion or more complicated motion regardless of the delay in the visual feedback pathway. Our computational model enables smooth pursuit of arbitrary periodic motion of a visual target based on on-line learning of the dynamics of a visual target. Our model also supports the idea that the MST area, which has been considered to play an important role for smooth pursuit, may predict the trajectory of a visual target. We demonstrate the feasibility of our model through not only simulations but also robotic experiments. |
| キーワード(和) | 円滑性追跡眼球運動 / オンライン学習 / 予測制御 / ヒューマノイド |
| キーワード(英) | Smooth pursuit / online learning / predictive control / humanoid |
| 資料番号 | NC2000-100 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/2/2(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 視覚ターゲットのダイナミクス学習に基づく円滑性追跡眼球運動とそのヒューマノイドへの実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Smooth Pursuit Oculomotor Control based on Learning a Visual Target Dynamics, and Its Implementation on a Humanoid |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 円滑性追跡眼球運動 / Smooth pursuit |
| キーワード(2)（和/英） | オンライン学習 / online learning |
| キーワード(3)（和/英） | 予測制御 / predictive control |
| キーワード(4)（和/英） | ヒューマノイド / humanoid |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 柴田 智広 / T. Shibata |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団ERATO川人学習動態脳プロジェクト Kawato Dynamic Brain Project, ERATO, JST |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田端 宏充 / H. Tabata |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団ERATO川人学習動態脳プロジェクト:奈良先端科学技術大学院大学 Kawato Dynamic Brain Project, ERATO, JST:Nara Institute of Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / M. Kawato |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団ERATO川人学習動態脳プロジェクト:ATR人間情報通信研究所 Kawato Dynamic Brain Project, ERATO, JST:ATR Human Information Processing Research Laboratory |
| 発表年月日 | 2001/2/2 |
| 資料番号 | NC2000-100 |
| 巻番号（vol） | vol.100 |
| 号番号（no） | 618 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
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