| 講演名 | 1999/7/19 ヒト腕の矢状面運動での手先軌道 : 手先高さと運動時間の関係 相波 岳之, 和田 安弘, |
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| 抄録(和) | 矢状面内における人間の腕の運動を計測した結果, 手先が通過する垂直方向の高さが運動時間により変化することを確認した. 次に, 到達運動の軌道生成の最適化規範である指令トルク変化最小規範の手先高さに関する微分係数を数値計算し, 上記の計測データの手先高さの変化量と比較した結果, 高い相関がみられた. これは, 運動時間による手先の通過する高さの変化を, 指令トルク変化最小規範の手先高さに関する微分によって推定できる可能性を示している. 本報告では, 指令トルク変化最小規範に基づく軌道生成モデルのハードウェア・アルゴリズムである順逆緩和型神経回路モデル(Forward Inverce Relaxation Model : FIRM)に, 運動時間と経由点高さの関係を組み込み, 様々な運動時間での人間の矢状面での運動軌道が再現可能であることを示す. |
| 抄録(英) | We measured human arm movements on the sagittal plane, and confirmed that the higthest position side that the hand passes through on the vertical changes according to the motion duration. Then, a differential coefficient of the minimum commanded-torque change model with respect to the fand height was compared with the amount of change of the hand height from measurement data. A high correlation existed between the two. This shows the possibility that the position the hand passes through on the vertical side, which changes according to the motion duration, can be estimated by the differential coefficient. In the report, we incorporate a relation between the via-point position and motion duration into the hardware of the trajectory formation model, i.e., the Forward Inverse Relaxation Model, which is based on the minimum commanded-torque change model. It is shown that the trajectory generated by the model is the same as the measured human trajectory on the sagittal plane. |
| キーワード(和) | 手先軌道 / 経由点 / 運動時間 / 指令トルク変化最小規範 |
| キーワード(英) | hand trajectory / via-point / motion duration / minimum commanded-torque change model |
| 資料番号 | NC99-29 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1999/7/19(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒト腕の矢状面運動での手先軌道 : 手先高さと運動時間の関係 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hand trajectory in a human arm movement on the sagittal plane : Relation between hand height and motion duration |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 手先軌道 / hand trajectory |
| キーワード(2)（和/英） | 経由点 / via-point |
| キーワード(3)（和/英） | 運動時間 / motion duration |
| キーワード(4)（和/英） | 指令トルク変化最小規範 / minimum commanded-torque change model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 相波 岳之 / Takeyuki Aiba |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 和田 安弘 / Yasuhiro Wada |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 発表年月日 | 1999/7/19 |
| 資料番号 | NC99-29 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 193 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |