| 講演名 | 1999/5/20 自己組織化された移動ロボットの行動生成規範 小田桐 良一, 鈴木 昭徳, / 浅井 竜哉, 村瀬 一之, |
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| 抄録(和) | 自律行動型ロボットの制御構造は進化的に獲得させる場合が多い. そのようにして構成した自律ロボットは, 従来の制御方法のようにあらかじめ決められたモデル軌跡に従って行動するのではなく, 時々刻々の反射運動の連続によって行動をする. そのためにロボットの行動の予測が難しいという問題点がある. 本研究では, 進化的に構成した自律移動ロボットにおける, 時々刻々の行動を生成する内部規範を明らかにすることを目的とした. すなわち, 環境を実際に巡行する時のセンサ情報の時間的変化に注目し, その時系列データをリターンマップによって解析した. その結果, 自律ロボットはどのような環境下でも内部状態が常に一定のパタンを取るように行動を生成することが示された. |
| 抄録(英) | In ordef to understand dynamic interactions of autonomous robots with their environments, the flow of the sensory information perceived by a real mobile robot Khepera was analyzed using return map. Khepera was evolved in a test environment. Then, Khepera was navigated in three different environments including the test environment. The return maps obtained in these environments were quite similar each other. The result indicates that the autonomous robot behaves in such a way that the flow of sensory information does not depend much on the environment where it situated but largely on one where it had evolved. |
| キーワード(和) | 自己組織化 / 自律行動 / 移動ロボット / 知覚情報 |
| キーワード(英) | self-organization / autonomous behavior / mobile robot / sensory information |
| 資料番号 | NC99-7 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1999/5/20(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自己組織化された移動ロボットの行動生成規範 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Self-organized behavior rule of an autonomous mobile robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己組織化 / self-organization |
| キーワード(2)（和/英） | 自律行動 / autonomous behavior |
| キーワード(3)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(4)（和/英） | 知覚情報 / sensory information |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小田桐 良一 / Ryoichi Odagiri |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部 知能システム工学科 Department of Human and Artificial Intelligent Systems, Faculty of Engineering, Fukui University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鈴木 昭徳 / Akinori Suzuki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部 知能システム工学科 Department of Human and Artificial Intelligent Systems, Faculty of Engineering, Fukui University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | / 浅井 竜哉 / Monirul Md. Islam |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部 知能システム工学科 Department of Human and Artificial Intelligent Systems, Faculty of Engineering, Fukui University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 村瀬 一之 / Tatsuya Asai |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部 知能システム工学科 Department of Human and Artificial Intelligent Systems, Faculty of Engineering, Fukui University |
| 発表年月日 | 1999/5/20 |
| 資料番号 | NC99-7 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 58 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |