| 講演名 | 1999/6/18 免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御に関する一考察 當間 愛晃, 遠藤 聡志, 山田 孝治, |
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| 抄録(和) | 免疫系は,多種多様な外敵に曝されている環境の中において如何に自己を存続し続けるかという生体防御機構を担っている.免疫系の重要な構成要素として,非自己を認識するためのMHCと,免疫反応を自己調節する機構である免疫ネットワークがある.本稿では,自己保存機能を応用した免疫アルゴリズムで構成される複数の教師ロボットで一台の自律移動ロボットの行動を制御するシステムを提案する.その教師ロボットは,外部環境のセンサリングをMHCの変化として行い,認識した情報に対する行動決定を免疫ネットワークによる免疫細胞群の相互作用を基本動作とした免疫応答により実現する.提案するシステムの有効性を検討するため,Khepera Simulator上でシミュレーションを行う. |
| 抄録(英) | The immune system is one of the adaptive biological systems whose functions are to identify and to eliminate foreign materials. The immune system consists mainly of MHC and Immune Network. The former is using to identify non-self, and the latter is a mechanism, the immune response is carried out by self-regulation, and is composed of immune cells and their interaction. In this paper, we propose a system that controls the behaviors of an autonomous mobile robot by teacher robots applied Immune Algorithm based on Self-Preservation. The teacher robots have sensor using MHC and learning method for adaptive behaviors using Immune Network. We use the Khepera Simulator to test our system and examine its result. |
| キーワード(和) | 免疫ネットワーク / 自己保存 / 行動制御 |
| キーワード(英) | Immune Network / Self-Preservation / Behavior Control |
| 資料番号 | NC99-14 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1999/6/18(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御に関する一考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Consideration About Behavior Control Of The Autonomous Robot Using The Immune Network |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 免疫ネットワーク / Immune Network |
| キーワード(2)（和/英） | 自己保存 / Self-Preservation |
| キーワード(3)（和/英） | 行動制御 / Behavior Control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 當間 愛晃 / Naruaki Toma |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学大学院理工学研究科 Masters Course in Information Engineering, Graduate School of Science and Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 遠藤 聡志 / Satoshi Endo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科 Masters Course in Information Engineering, Graduate School of Science and Engineering |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山田 孝治 / Koji Yamada |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部情報工学科 Masters Course in Information Engineering, Graduate School of Science and Engineering |
| 発表年月日 | 1999/6/18 |
| 資料番号 | NC99-14 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 131 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |