| 講演名 | 1999/3/18 連続信号からの離散地図の自己組織化と類似探索に基づく移動ロボットの行動計画の研究 水谷 健太郎, 大森 隆司, |
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| 抄録(和) | 本研究では、連想記憶PATONを用いて、移動ロボットの行動計画に必要な地図形成と経路探索を行うことを目的とする。そのため、連続的なセンサー信号の離散化に基づいて、環境中に場所シンボルを配置し、ロボットの行動を場所シンボル間の離散的な状態遷移として記憶することにより、離散地図の自己組織化を行った。さらに、遷移の予測に基づき、センサエイリアシングによるシンボル配置の矛盾の訂正を行った。また、シンボルに統合されたランドマーク情報の類似性を用いて、効率的な経路探索を実現した。 |
| 抄録(英) | In present study, we aim at a navigation planning of a mobile robot using associative memory model PATON. To realize this, we consider a map formation from continuous signal in an unknown environment and an on-line path search on the obtained map. First, the location symbol corresponding to place recognition neuron is self-organized from range sensor signal of the robot. Next, discrete map representation is constructed by learning the transition between the symbols along the robot motion. Miss assignment of symbols caused by sensory aliasing is corrected based on the prediction of succeeding location symbols. In the map learning, the landmark view pattern is also associated with the corresponding location symbol. We use symbolic search method based on similarity of the landmark view patterns for the path search algorithm. |
| キーワード(和) | PATON / 連想記憶 / シンボル / パターン / 状態遷移 / 類似探索 / 移動ロボット |
| キーワード(英) | PATON / Associative Memory / Symbol / Pattern / State Transition / Similarity Search / Mobile Robot |
| 資料番号 | NC98-137 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1999/3/18(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 連続信号からの離散地図の自己組織化と類似探索に基づく移動ロボットの行動計画の研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Action Planning for Mobile Robot by Continuous Signal based Map Formation and Similarity based Path Search |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | PATON / PATON |
| キーワード(2)（和/英） | 連想記憶 / Associative Memory |
| キーワード(3)（和/英） | シンボル / Symbol |
| キーワード(4)（和/英） | パターン / Pattern |
| キーワード(5)（和/英） | 状態遷移 / State Transition |
| キーワード(6)（和/英） | 類似探索 / Similarity Search |
| キーワード(7)（和/英） | 移動ロボット / Mobile Robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 水谷 健太郎 / Kentaro Mizutani |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京農工大学大学院生物システム応用科学研究科 Tokyo University of Agriculture & Technology Graduate School of Bio Applications and systems Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大森 隆司 / Takashi Omori |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京農工大学工学部電子情報工学科 Tokyo University of Agriculture & Technology Faculty of Technology, Electric and Electronics Department |
| 発表年月日 | 1999/3/18 |
| 資料番号 | NC98-137 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 673 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |