| 講演名 | 1999/1/21 ベイズ推定を用いた異種センサ情報の評価と統合 杉浦 聡, 武内 裕美, 山内 康一郎, 石井 直宏, |
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| 抄録(和) | 本稿では, 以前我々が提案した人工神経回路システムに対する数学的解釈を与え, それをもとに, 従来よりも高精度な認識アルゴリズムを導出する.このシステムは, 複数のセンサ情報を評価, 統合することによって観測対象物の高精度な認識を実現するものであり, センサ情報を入力とする求心性経路, 各求心性経路の出力を統合するための統合部, そして統合部の出力をもとにセンサ情報を再現する遠心性経路から構成される.認識時には, ベイズの定理を用いて導き出した対数尤度を最大化するよう, 求心性経路への入力, 統合部の出力, および各センサ情報に対する信頼度を繰り返し更新していくことにより, 適切な出力を求める.計算機実験では, システムの認識能力を確認するとともに, マガークの発見した現象の説明を試みる. |
| 抄録(英) | In this paper, we show the mathematical interpretation of our previous system that we have proposed before, and introduce a new resognition algorithm according to the new interpretation. This system consists of several parts in order to recognize objects correctly by using several sensors. "Forward Network" receives inputs from corresponding sensor. "Integrating Unit" integrates the outputs of all Forward Networks. And "Backward Network" receives inputs from Integrating Unit and reconstructs the sensory informations as its outputs. In the recognition phase, the system get a correct output by modifying the inputs of Forward Networks, the output of Integrating Unit and the confidence of the sensory informations repeatedly to maximize a likelihood function, which can be derived by a Bayesian method. In the computer simulation, we confirm the recognition capability of the system. |
| キーワード(和) | 階層型神経回路 / センサフュージョン / ベイズ推定 |
| キーワード(英) | Neural Network / Sensory Fusion / Bayesian Estimation |
| 資料番号 | NC98-70 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1999/1/21(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ベイズ推定を用いた異種センサ情報の評価と統合 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimation and Integration of Sensory Inputs using a Bayesian Method. |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 階層型神経回路 / Neural Network |
| キーワード(2)（和/英） | センサフュージョン / Sensory Fusion |
| キーワード(3)（和/英） | ベイズ推定 / Bayesian Estimation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 杉浦 聡 / Satoshi SUGIURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学知能情報システム学科 Department of Intelligence and Computer Science, Nagoya Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 武内 裕美 / Hiromi TAKEUCHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学知能情報システム学科 Department of Intelligence and Computer Science, Nagoya Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山内 康一郎 / Koichiro YAMAUCHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学知能情報システム学科 Department of Intelligence and Computer Science, Nagoya Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 石井 直宏 / Naohiro ISHII |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学知能情報システム学科 Department of Intelligence and Computer Science, Nagoya Institute of Technology |
| 発表年月日 | 1999/1/21 |
| 資料番号 | NC98-70 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 526 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |