| 講演名 | 1998/7/27 不完全な逆ダイナミクスモデルによる制御での手先軌道の特徴の説明 櫻庭 尚良, 大須 理英子, 中野 恵理, 和田 安弘, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 平面上における腕の多関節二点間到達運動では, 手先の軌道は身体に対する位置によっては緩やかに曲がるという特徴がある.この理由としては, (1)「中枢神経系において, 計画される軌道自体が曲がっている」という説と, (2)「計画される軌道は直線であるが, 実現される軌道が軌道計画以外の理由で曲がる」という説の2つに大別される.我々はこの後者の説の中でも特に, まだ定量的に検討されていない「中枢神経系による内部モデルが不完全なため, 実現された手先軌道が曲がる」という説についてシミュレーションを行い, 人の計測データと比較した.その結果この仮説では, 二関節運動における手先軌道の特徴を(1)説である「弾性トルク変化最小規範」ほどには, よく説明することはできなかった. |
| 抄録(英) | In multi-joint planar reaching movement, hand trajectories tend to be gently curved depending on the hand position in extracorporal space. Following two explanations are possible for the observed curvature;(1)planned trajectories themselves are curved, (2)plannes trajectories are straight but realized trajectories are curved because of the reasons other than planning. We examined one of the possible reasons that belongs to the second explanation. That is, the realized trajectories are curved because the internal model in the central nervous system is imperfect. We compared the trajectory predicted by imperfect internal model with the measured trajectories. The results suggest that the imperfect internal model cannot explain the observed curvature better than the minimum-elastic-torque change model that plans curved trajectories. |
| キーワード(和) | 手先軌道 / 不完全な内部モデル / インタラクショントルク / 弾性トルク変化最小規範 |
| キーワード(英) | hand trajectory / imperfect internal model / interacton torque / minimum-elastic-torque change model |
| 資料番号 | NC98-31 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1998/7/27(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 不完全な逆ダイナミクスモデルによる制御での手先軌道の特徴の説明 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An explanation for the feature of a hand trajectory controlled by an imperfect inverse dynamics model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 手先軌道 / hand trajectory |
| キーワード(2)（和/英） | 不完全な内部モデル / imperfect internal model |
| キーワード(3)（和/英） | インタラクショントルク / interacton torque |
| キーワード(4)（和/英） | 弾性トルク変化最小規範 / minimum-elastic-torque change model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 櫻庭 尚良 / Hisayoshi Sakuraba |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大須 理英子 / Rieko Osu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト ERATO Dynamic Brain Project. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 中野 恵理 / Eri Nakano |
| 第 3 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 ATR Human Processing Research Laboratories. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 和田 安弘 / Yasuhiro Wada |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology. |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitsuo Kawato |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト:ATR人間情報通信研究所 ERATO Dynamic Brain Project.:ATR Human Processing Research Laboratories. |
| 発表年月日 | 1998/7/27 |
| 資料番号 | NC98-31 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 219 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |