| 講演名 | 1994/12/16 神経回路モデルを用いた人腕のベクトル力場の解析とスティフネス,仮想軌道の推定 小池 康晴, 川人 光男, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 筋肉骨格系の性質は,従来主に静止中について調べられてきた.たとえば,腕がある位置で留まっているときは,平衡点という考え方で主導筋,拮抗筋の張力が釣り合っている状態が説明できる.この位置から外力により手を動かすと,腕はもとの位置に戻ろうとする.これは筋肉骨格系のバネ的な性質によるもであるが,変位を2次元平面上に広く与えることで,バネ的性質をベクトル力場としてあらわすことができる.本報告では,神経回路モデルにより作成した腕のモデルを用いてベクトル力場,仮想軌道や運動中のスティフネスを計算した.その結果運動中のスティフネスは小さく,仮想軌道は実際の軌道とは大きくことなることが分かった.さらに,仮想軌道は関節で発生されるトルクと比例関係があることが分かった. |
| 抄録(英) | Properties of the muscluloskeletal systems have been studied mainly during posture control until now.There are few studies about the properties of the musculoskeletal systems during movement.We succeeded in constructing a forward dynamics model of human arm motion in the form of an artificial neural network with a modular architecture whose input signals were surface EMG signals.In this paper,the force field was calculated using the forward dynamics neural network.Moreover,we calculated the virtual trajectories and stiffness ellipses during movement using artificial neural network model. |
| キーワード(和) | 神経回路モデル / 力場 / 仮想軌道 / スティフネス / 筋電図 |
| キーワード(英) | Artifical neural network / force field / virtual trajectory / stiffness / EMG |
| 資料番号 | NC94-51 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 1994/12/16(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 神経回路モデルを用いた人腕のベクトル力場の解析とスティフネス,仮想軌道の推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Force field analysis and estimation of stiffness elipses and virtual trajectories of the fuman arm during Z joint-movement |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 神経回路モデル / Artifical neural network |
| キーワード(2)（和/英） | 力場 / force field |
| キーワード(3)（和/英） | 仮想軌道 / virtual trajectory |
| キーワード(4)（和/英） | スティフネス / stiffness |
| キーワード(5)（和/英） | 筋電図 / EMG |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小池 康晴 / Yasuharu Koike |
| 第 1 著者 所属（和/英） | トヨタ自動車 Toyota Motor Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitsuo Kawato |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 Human Information Processing Res.Laboratories,ATR |
| 発表年月日 | 1994/12/16 |
| 資料番号 | NC94-51 |
| 巻番号（vol） | vol.94 |
| 号番号（no） | 417 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |