| 講演名 | 1994/6/28 ヒトの腕の運動におけるダイナミックな最適化原理:キネマティクスが変更されたときの運動軌道生成の実験による研究 宇野 洋二, 今水 寛, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 我々は、ヒトの腕の運動を説明するために、腕のダイナミクスを入れ込んだ最適化原理を提案してきた。本報告では、この最適化原理が主張する軌道計画の空間を確かめるために心理物理実験を行った。肩および肘の関節角を仮想的に変更して手先の位置をディスプレイ上に表示するような変換を準備して、被験者にディスプレイ上の2点間を移動させるような課題を行わせた。被験者は十分学習した後、視覚座標における手先の位置が通常の運動軌跡よりも大きく歪んでしまうにもかかわらず、実際の手先の運動軌跡をほとんど変えなかった。この実験結果は、腕の運動軌道が、視覚座標ではなく運動司令も含めた身体座標の空間で計画されていることを示しており、ダイナミックな最適化原理の予言と一致する。 |
| 抄録(英) | From the viewpoint of computational theory,we have proposed dynamic optimization principles for arm trajectory formation.These principles predict that the trajectory in the intrinsic space is invariant for kinematic alteration.We confirmed this prediction by experiments on human reaching movements in an altered kinematic environment.After virtually minifying the elbow angle of the subject and magnifying the shoulder angle,the corresponding hand position was displayed on a CRT screen.The subject was asked to reach targets while observing the current altered hand position on the CRT.Although the hand trajectory projected on the CRT was considerably distorted,the actual hand trajectory was roughly straight as well as those under the normal kinematic condition. |
| キーワード(和) | 運動制御 / 軌道計画 / 目的関数 / 最適化原理 / ダイナミクス / キネマティク ス |
| キーワード(英) | motor control / trajectory planning / objective function / dynamics / kinematics |
| 資料番号 | NC94-16 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1994/6/28(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | ヒトの腕の運動におけるダイナミックな最適化原理:キネマティクスが変更されたときの運動軌道生成の実験による研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Dynamic Optimization Principle in Human Arm Movements: Evidence from Experiments in Altered Kinematics |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動制御 / motor control |
| キーワード(2)（和/英） | 軌道計画 / trajectory planning |
| キーワード(3)（和/英） | 目的関数 / objective function |
| キーワード(4)（和/英） | 最適化原理 / dynamics |
| キーワード(5)（和/英） | ダイナミクス / kinematics |
| キーワード(6)（和/英） | キネマティク ス |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji Uno |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 Human Information Processing Research Laboratories,ATR |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 今水 寛 / Hiroshi Imamizu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 Human Information Processing Research Laboratories,ATR |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitso Kawato |
| 第 3 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 Human Information Processing Research Laboratories,ATR |
| 発表年月日 | 1994/6/28 |
| 資料番号 | NC94-16 |
| 巻番号（vol） | vol.94 |
| 号番号（no） | 129 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |