| 講演名 | 1996/3/19 関節スティフネスおよび手先スティフネスの変化 五味 裕章, 大須 理英子, |
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| 抄録(和) | 脳の腕運動制御方策を探るため, 水平面内での人腕肩・肘の2関節による静止時力制御中における関節スティフネスおよび手先スティフネスを計測し, 外力および筋同時活性によるスティフネスの変化を調べた. 手先力の大きさに比例して関節スティフネスは増加し, 手先力の方向に応じて関節スティフネスの各要素の比は大きく変化したが, 手先スティフネス楕円体の方向性はさほど大きな変化は観察されなかった. これは, 静止時力制御中の関節スティフネスの割合が, スティフネス楕円の方向変化に対して敏感になる値にはならないためであることを示す. さらに, 力制御中の平衡位置が, 手先力の方向と一致せず, 手先力の大きさとも比例しないことを示し, 座標変換やスティフネスの大きさを考慮せずに, 作業座標系で平衡位置をパラメータとして力を発生させることが困難であることを述べる. |
| 抄録(英) | Human arm joint-stiffness and hand-stiffness during static force control under several instructions were investigated to reveal the human motion control strategy. Although the magnitude of joint-stiffness and the ratio between the joint stiffness components were altered under different conditions, the directional characteristics of hand stiffness (represented by stiffness ellipse) were not changed dramatically. This is because the ratio of double joint stiffness relative to the single joint stiffness was restricted in the range insensitive to the change of the stiffness ellipse direction. Additionally, the directions of equilibrium positions during force control in several directions were greatly different from the directions of the corresponding forces at the hand position, and the distance between the equilibrium and actual positions did not proportionate to the force magnitude, indicating that the equilibrium position in Cartesian coordinate might be difficult to be used as the control parameter for force control. |
| キーワード(和) | 人腕スティフネス / 力制御 / 関節スティフネス / 生体運動制御 / 手先スティフネス |
| キーワード(英) | arm stiffness / joint stiffness / impedance control / force control / biological motor control |
| 資料番号 | NC95-192 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1996/3/19(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 関節スティフネスおよび手先スティフネスの変化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Human arm stiffness and equilibrium position during static force control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 人腕スティフネス / arm stiffness |
| キーワード(2)（和/英） | 力制御 / joint stiffness |
| キーワード(3)（和/英） | 関節スティフネス / impedance control |
| キーワード(4)（和/英） | 生体運動制御 / force control |
| キーワード(5)（和/英） | 手先スティフネス / biological motor control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 五味 裕章 / Hiroaki GOMI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | NTT基礎研究所情報科学部 NTT Basic Research Labs. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大須 理英子 / Rieko OSU |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所:京都大学文学研究科 ATR Human Information Processing Res. Labs.:Kyoto Univ. Faculty of Letters |
| 発表年月日 | 1996/3/19 |
| 資料番号 | NC95-192 |
| 巻番号（vol） | vol.95 |
| 号番号（no） | 599 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |