| 講演名 | 1995/6/30 不安定特性を利用した動的システムのニューロ制御(倒立振子と自転車の制御) 中園 邦彦, 金城 寛, 玉城 史朗, 山本 哲彦, |
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| 抄録(和) | 大雑把な評価規準を設定した遺伝アルゴリズム(Genetic Algorithms: GA)を適用し,生物の発生・進化を模擬して神経回路網を最適化させ自動的に制御器を構成させることが可能である,この方法は時変評価規準を容易に取り入れることのできるGAの特徴を活かしたものである.本手法を神経回路網による直接制御として不安定動的システムの直立安定化制御に適用する.始めに制御能力のある神経回路網の発生初期においては緩やかな評価規準を設け発生を促す.次に能力のある神経回路網が複数発生したら厳しい評価規準を加えて能力の高い神経回路網が増えるよう進化させる.シミュレーションによって本手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | Genetic algorithms (GAs) with rough evaluations can prompt the evolvement of neural networks that are able to control unstable dynamic systems. The proposed method makes full use of the merit of GAs that time-varying evaluations can be easily incorporated. First an easy evaluation in GAs induces the appearance of neural networks with controllability. Second, an evaluation of settling time prompts the evolvement of neural networks that show high performance. The method is applied to the control of an inverted pendulum and a bicycle. |
| キーワード(和) | ニューラルネット / 直接制御 / 遺伝アルゴリズム / 倒立振子 / 自転車 / 非厳密評価 |
| キーワード(英) | neural networks / direct control / genetic algorithms / inverted pendulum / bicycle / rough evaluation |
| 資料番号 | |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1995/6/30(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 不安定特性を利用した動的システムのニューロ制御(倒立振子と自転車の制御) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Neurocontrol of Dynamic Systems Utilizing Unstable Characteristics (Control of Inverted Pendulum and Bicycle) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネット / neural networks |
| キーワード(2)（和/英） | 直接制御 / direct control |
| キーワード(3)（和/英） | 遺伝アルゴリズム / genetic algorithms |
| キーワード(4)（和/英） | 倒立振子 / inverted pendulum |
| キーワード(5)（和/英） | 自転車 / bicycle |
| キーワード(6)（和/英） | 非厳密評価 / rough evaluation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中園 邦彦 / Kunihiko Nakazono |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金城 寛 / Hiroshi Kinjo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 玉城 史朗 / Shiro Tamaki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山本 哲彦 / Tetsuhiko Yamamoto |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 発表年月日 | 1995/6/30 |
| 資料番号 | |
| 巻番号（vol） | vol.95 |
| 号番号（no） | 135 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |