| 講演名 | 1995/11/24 強化学習モデルを用いた移動ロボットの適応的進路制御 長屋 俊輔, 小杉 幸夫, 亀山 啓輔, |
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| 抄録(和) | 本報告では、自律移動ロボットの行動系列に対し評価を与えるという強化学習の特徴に注目し、これを考慮したニューラルネットワークを構築することにより、環境からの知識獲得による評価基準の自己修正を行うような適応的システムを実現した。提案したシステムは、基本的行動を出力するAction Net、環境変化に対応するCritic Net、制御対象の運動特性を表現するObject Netで構成される。またシステムの検討のために流れのある環境での渡河問題を設定し、コンピュータシミュレーションによってその動作確認を行った。 |
| 抄録(英) | In this paper, we paid attention to the features of reinforcement learning which evaluates the series of actions for an autonomous mobile robot, and constructed an adaptive system which changes the criterion itself by using the neural network. This system consists of the action network which outputs the fundamental signal, the critic network which copes with the changeable environment, and the object network which represents the dynamics of objects. Then we supposed a toy problem for carrying out an evaluation of this system and proved the effectiveness of this system by computer simulations. |
| キーワード(和) | ニューラルネットワーク / 強化学習 / 自律移動ロボット / 適応的制御 |
| キーワード(英) | Neural Network / Reinforcement Learning / Autonomous Mobile Robot / Adaptive Control |
| 資料番号 | NC95-69 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1995/11/24(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 強化学習モデルを用いた移動ロボットの適応的進路制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive Navigation of Autonomous Mobile Robot by Reinforcement Learning |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural Network |
| キーワード(2)（和/英） | 強化学習 / Reinforcement Learning |
| キーワード(3)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot |
| キーワード(4)（和/英） | 適応的制御 / Adaptive Control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 長屋 俊輔 / Shunsuke Nagaya |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科 Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小杉 幸夫 / Yukio Kosugi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科 Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 亀山 啓輔 / Keisuke Kameyama |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科 Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 1995/11/24 |
| 資料番号 | NC95-69 |
| 巻番号（vol） | vol.95 |
| 号番号（no） | 389 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |