| 講演名 | 1996/10/28 運動軌道データから計算される評価関数による軌道計画規範の検討 大須 理英子, 宇野 洋二, 小池 康晴, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 腕の到達運動における軌道計画の規範として, 作業座標系に基づいた手先躍度最小, 身体座標系に基づいた関節角躍度最小, トルク変化最小, 運動指令変化最小などの評価関数が提案されている. 実現された軌道から算出した評価関数の値は, 軌道計画における規範をある程度反映していると考えられる. ある評価関数の値が, 自然に動かした場合よりもそれ以外の場合に低ければ,「中枢がその評価関数を最小にするような軌道を計画する」と考えるのは適切ではない. ある評価関数の値が, 自然に動かした場合にそれ以外の場合に比べて低ければ, その評価関数は軌道計画の規範の候補となりえる. 本研究では, 自然に動かした場合の軌道とそれ以外の場合の軌道における評価関数の値を比較することで, 各規範の妥当性を検討した. |
| 抄録(英) | Various optimal criteria have been proposed for trajectory planning in multi-joint arm movements. The minimum-jerk criterion plans smooth trajectories in the extrinsic task space. The minimum-joint-angle-jerk criteria, the minimum-torque-change criteria, and the minimum-motor-command-change criteria plan smooth trajectories in the intrinsic body space. Assuming that realized trajectories reflect planned trajectories, we compared the values of above four optimal criteria calculated from observed movement data. If the value of a certain criterion is larger in a spontaneously generated movement than in some other movement, that criterion can be rejected. If, however, the value of a certain criterion is smaller in a spontaneously generated movement than in any other movement, it supports that criterion. We investigated plausibility of these models by calculating optimal criteria using observed movement data. |
| キーワード(和) | 軌道計画 / 最適化モデル / 筋電図 |
| キーワード(英) | trajectory planning / optimal criteria / EMG |
| 資料番号 | NC96-48 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1996/10/28(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 運動軌道データから計算される評価関数による軌道計画規範の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Calculating Optimal Criteria for Trajectory Planning Using Observed Movement Data |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 軌道計画 / trajectory planning |
| キーワード(2)（和/英） | 最適化モデル / optimal criteria |
| キーワード(3)（和/英） | 筋電図 / EMG |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大須 理英子 / Rieko OSU |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所:科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト ATR Human Information Processing Res. Labs.:Kawato Dynamic Brain Project, JST |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小池 康晴 / Yasuharu KOIKE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | トヨタ白動車(株)第1PF部 Bioresearch laboratory, Future Project Division No.1, Toyota Motor Corporation |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitsuo KAWATO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 ATR Human Information Processing Res. Labs. |
| 発表年月日 | 1996/10/28 |
| 資料番号 | NC96-48 |
| 巻番号（vol） | vol.96 |
| 号番号（no） | 331 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |