| 講演名 | 1996/10/28 作業レベルのロボット学習のための見まねによる教示 宮本 弘之, 今水 寛, 大須 理英子, 琴坂 信哉, Schaal Stefan, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 我々は, 最適化理論に基づく運動パターン認識の理論を用いて, 見まねによるテニスサーブ学習実験を行った. ロボットは, 人間と同様に7自由度を持つSDSA(Sarcos Dextrous Slave Arm)を使用した. 以下の手順でロボットのタスクレベルの見まねによる学習を行った. (1) FIRM(forward-inverse relaxation model)を用しいて人間の運動軌道から経由点を抽出する. (2)テニスサーブの成功に本質的な役割を果たすと考えられる少数の経由点を制御変数とみなし, 修正の方策を決める. (3)すべての経由点からロボットに与える目標軌道をFIRMにより再構成する. (4)作業目標が達成されるように(2)に従って経由点を修正する. 作業目標が達成されるまで,(3),(4)を繰り返す. |
| 抄録(英) | A general theory of movement pattern perception based on dynamic optimization theory can be used for motion capture, movement pattern recognition, and teaching by showing in robotics. We integrated three ingredients for tennis serve executed by the SRC (Sarcos Research Corporation) arm which has exactly the same kinematic structure as the human arm. (1)via-points extraction from human movement trajectory using forward-inverse relaxation model (FIRM), (2)computational understanding of tennis serve so that only a few via points have the essential roles for successful execution, (3)treat these via-points as a control variable while reconstructing desired trajectory from all the via-points. We demonstrated that the arm can execute tennis serve with this strategy. |
| キーワード(和) | みまねによる学習 / 作業レベル学習 |
| キーワード(英) | learning by watching / task level learning |
| 資料番号 | NC96-47 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1996/10/28(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 作業レベルのロボット学習のための見まねによる教示 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Teaching By Showing for Task Level Robot Learning |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | みまねによる学習 / learning by watching |
| キーワード(2)（和/英） | 作業レベル学習 / task level learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宮本 弘之 / Hiroyuki Miyamoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Japan Science and Technology Corporation, Kawato Dynamic Brain Project |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 今水 寛 / Hiroshi Imamizu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Japan Science and Technology Corporation, Kawato Dynamic Brain Project |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大須 理英子 / Rieko Osu |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Japan Science and Technology Corporation, Kawato Dynamic Brain Project |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 琴坂 信哉 / Shinya Kotosaka |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Japan Science and Technology Corporation, Kawato Dynamic Brain Project |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | Schaal Stefan / Stefan Schaal |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:Georgia Institute of Technology Japan Science and Technology Corporation, Kawato Dynamic Brain Project:Georgia Institute of Technology |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitsuo Kawato |
| 第 6 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 ATR Human Information Processing Research Laboratories |
| 発表年月日 | 1996/10/28 |
| 資料番号 | NC96-47 |
| 巻番号（vol） | vol.96 |
| 号番号（no） | 331 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |