| 講演名 | 1997/3/17 多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討(2) 中野 恵理, 今水 寛, 大須 理英子, 宇野 洋二, 五味 裕章, 吉岡 利福, 川人 光男, |
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| 抄録(和) | 軌道計画に関する3つの規範,手先躍度最小モデル・関節角躍度最小モデル・トルク変化最小モデルを,経由点を通る多関節到達運動の手先軌道データに基づいて定量的に検討した.我々は,自由な2点間到達運動と経由点を通る2点間到達運動での接線方向の速度波形の違いを,速度波形の歪みと定義した.始点と終点を結ぶ直線から様々な距離に置かれた経由点を通る運動に関して実験を行い、運動を行う場所や,経由点が身体の近くを通る条件と遠くを通る条件によって、手先軌道の速度波形の歪みが異なることを確認した。また学習することで,始点と終点を結ぶ直線の近くにある経由点に対する速度波形は滑らかに,身体に近い経由点ほど速度波形が歪み自然な運動の速度波形と異なってきた.これはトルク変化最小モデルの予測と良く合っている. |
| 抄録(英) | We quantitatively compared actual point to point planer movements constrained to pass through a via-point to the movements predicted by three models ; 1)minimum hand jerk model, 2)minimum angle jerk model and 3)minimum torque change model. We defined the difference between the tangential velocity of unconstrained point to point movement and that of via-point movement as a distortion of tangential velocity. The distortion of tangential velocity varied with workspace and whether the position of the via-point was set near or far from body. Furthermore, we studied how learning effected distortion as the via-point varied in distance from the center midline separating the start and end points. If the via-point was at approximately the center between start and end point, then learning caused the tangential velocity profile to approach that found in unconstrained point to point movement. However, if the via-point was placed near the body, then the learned movements had a velocity profile that was dissimilar with that found in unconstrained point to point movements. This pattern of results is similar with that predicted by minimum torque change model. |
| キーワード(和) | 手先躍度最小モデル / 関節角躍度最小モデル / トルク変化最小モデル / 運動学習 |
| キーワード(英) | minimum hand jerk model / minimum angle jerk model / minimum torque change model / motor learning |
| 資料番号 | NC96-141 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1997/3/17(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討(2) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | QUANTITATIVE EXAMINATION OF TRAJECTORY PLANNING CRITERIA BASED ON MANY DATA OF TRAJECTORIES (II) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 手先躍度最小モデル / minimum hand jerk model |
| キーワード(2)（和/英） | 関節角躍度最小モデル / minimum angle jerk model |
| キーワード(3)（和/英） | トルク変化最小モデル / minimum torque change model |
| キーワード(4)（和/英） | 運動学習 / motor learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中野 恵理 / Eri Nakano |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所:神戸大学自然科学研究科 ATR Human Inf. Proc. Res. Labs.:Graduate School of Science and Technol., Kobe Univ. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 今水 寛 / Hiroshi Imamizu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト ERATO Dynamic Brain Project |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大須 理英子 / Rieko Osu |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト ERATO Dynamic Brain Project |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji Uno |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 Department of Information and Computer Sciences., Toyohashi Univ. of Technol. |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 五味 裕章 / Hiroaki Gomi |
| 第 5 著者 所属（和/英） | NTT基礎研究所 NTT Basic Res. Labs. |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 吉岡 利福 / Toshinori Yoshioka |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト ERATO Dynamic Brain Project |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 川人 光男 / Mitsuo Kawato |
| 第 7 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所:科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト ATR Human Inf. Proc. Res. Labs.:ERATO Dynamic Brain Project |
| 発表年月日 | 1997/3/17 |
| 資料番号 | NC96-141 |
| 巻番号（vol） | vol.96 |
| 号番号（no） | 583 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |