| 講演名 | 1997/2/7 Sugeno-type Modelを用いたファジィ制御とトラックのバック制御への応用 津島 泉子, 大石 邦夫, 山口 昌一郎, |
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| 抄録(和) | 本論文では,菅野タイプモデルのファジィIF-THENルールに非線形要素を取り入れ、トラックのバック制御に応用する.後件部が集合的概念から成立する従来のルールは,ルールの決め方に困難さを要する.しかしながら菅野タイプモデルを用いた場合,後件部が入力の線形関数で表現されることから従来の線形結合用学習アルゴリズムが使用でき,集合的概念を用いたルール決めが不要となる.提案する方法は非線形要素を用いているため,非線形要素を精度よく近似できる.また,提案する非線形モデルは菅野タイプモデルを基礎としているため,菅野タイプモデルにおける特徴を生かすことができる.計算機シミュレーションではニューラルシステム,菅野タイプモデルを用いたファジィシステムによる近似に比べ,提案する方法が誤差を小さくできることを明らかにする.更に,非線形要素を導入しても収束速度を遅くすることなく十分な近似を得ることが可能となることを示す. |
| 抄録(英) | This paper describes that we incorporate nonlinear elements into Sugeno-type model and apply Sugeno-type model to a truck backer-upper control. A general fuzzy if-then rule which is based on the fuzzy sets is difficult to generate rules. However using Sugeno-type model, we can use general learning algorithms for the linear functions and do not have fuzzy decision rules based on the fuzzy sets. The proposed approach can approximate nonlinear elements accurately because of use of nonlinear elements. And further, for the proposed approach, it is the same character as Sugeno-type model. We compare the approach with the conventional neural and fuzzy based Sugeno-type model. Computer simulations show the effects for the proposed approach. |
| キーワード(和) | ファジィ制御 / 菅野タイプモデル / 非線形モデル |
| キーワード(英) | fuzzy logic control / Sugeno-type model / nonlinear model |
| 資料番号 | NLP96-150,NC96-104 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1997/2/7(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Sugeno-type Modelを用いたファジィ制御とトラックのバック制御への応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Fuzzy Logic Control Based on Sugeno-Type Model and its Application to a Truck Backer-Upper Control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ファジィ制御 / fuzzy logic control |
| キーワード(2)（和/英） | 菅野タイプモデル / Sugeno-type model |
| キーワード(3)（和/英） | 非線形モデル / nonlinear model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 津島 泉子 / Izumiko Tsushima |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工科大学大学院工学研究科システム電子工学専攻 Systems Electronics, Tokyo Engineering University Graduate School |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大石 邦夫 / Kunio Oishi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工科大学工学部電子工学科 Department of Electronics, Faculty of Engineering, Tokyo Engineering Univasity |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山口 昌一郎 / Shoichiro Yamaguchi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工科大学大学院工学研究科システム電子工学専攻 Systems Electronics, Tokyo Engineering University Graduate School |
| 発表年月日 | 1997/2/7 |
| 資料番号 | NLP96-150,NC96-104 |
| 巻番号（vol） | vol.96 |
| 号番号（no） | 512 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |