講演名 | 1998/3/20 シーン情報に基づく自己位置推定とナビゲーション 川島 進也, 石川 眞澄, |
---|---|
PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
抄録(和) | ニューラルネットワークを用い, 画像情報を学習によって記憶するとともに, その出力を一種の確率分布と捉えることで, 自己位置の推定を行う手法について提案する.また, ここで提案する自己位置推定を用いたナビゲーションにベイズ推定を適用することにより, 過去の推定結果および新たな観測データに基づいて, 次の地点での位置推定を行うということを実現し, 自己位置推定の精度をさらに高めることをねらう. |
抄録(英) | This paper proposes a position estimation method by neural network. This is done by treating outputs of neural network, trained with high-order local autocorrelations computed from image, as probability. We apply it to navigation of indoor robot. To decrease estimation error more, we use Bayesian analysis for navigation. |
キーワード(和) | 移動ロボット / 自己位置推定 / ナビゲーション / ニューラルネットワーク / 局所自己相関係数 / ベイズ推定 |
キーワード(英) | mobile robot / position estimation / navigation / neural network / local autocorrelation / Bayesian estimation |
資料番号 | |
発行日 |
研究会情報 | |
研究会 | NC |
---|---|
開催期間 | 1998/3/20(から1日開催) |
開催地(和) | |
開催地(英) | |
テーマ(和) | |
テーマ(英) | |
委員長氏名(和) | |
委員長氏名(英) | |
副委員長氏名(和) | |
副委員長氏名(英) | |
幹事氏名(和) | |
幹事氏名(英) | |
幹事補佐氏名(和) | |
幹事補佐氏名(英) |
講演論文情報詳細 | |
申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
---|---|
本文の言語 | JPN |
タイトル(和) | シーン情報に基づく自己位置推定とナビゲーション |
サブタイトル(和) | |
タイトル(英) | Position Estimation and Navigation Based on Scene Data |
サブタイトル(和) | |
キーワード(1)(和/英) | 移動ロボット / mobile robot |
キーワード(2)(和/英) | 自己位置推定 / position estimation |
キーワード(3)(和/英) | ナビゲーション / navigation |
キーワード(4)(和/英) | ニューラルネットワーク / neural network |
キーワード(5)(和/英) | 局所自己相関係数 / local autocorrelation |
キーワード(6)(和/英) | ベイズ推定 / Bayesian estimation |
第 1 著者 氏名(和/英) | 川島 進也 / Shinya Kawashima |
第 1 著者 所属(和/英) | 九州工業大学情報工学部 Faculty of Computer Science and Systems Engineering Kyushu Institute of Technology |
第 2 著者 氏名(和/英) | 石川 眞澄 / Masumi Ishikawa |
第 2 著者 所属(和/英) | 九州工業大学情報工学部 Faculty of Computer Science and Systems Engineering Kyushu Institute of Technology |
発表年月日 | 1998/3/20 |
資料番号 | |
巻番号(vol) | vol.97 |
号番号(no) | 624 |
ページ範囲 | pp.- |
ページ数 | 8 |
発行日 |