| 講演名 | 1998/3/19 モジュール型強化学習 山田 訓, |
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| 抄録(和) | 複雑な制御を単純な制御の組み合わせで学習するモジュール型強化学習を提案する。モジュール型強化学習システムは制御モジュールと制御モジュールを選択する選択モジュールからなり、選択モジュールは制御対象の状態に応じて適切な制御モジュールを選択する。制御モジュール・選択モジュールはともにQ学習で制御を学習する。本報告ではモジュール型強化学習をKheperaロボットのゴールへの移動制御、対象物の収集制御に適用した結果を報告する。制御モジュールには制御対象の状態を表す入力の一部を入力し、選択モジュールには制御モジュールで計算されるQ値の最大値か最小値を入力した。モジュール化により入力空間を減少させることができるので、上記の制御を従来の強化学習より効率よく学習することができた。 |
| 抄録(英) | We propose a modular reinforcement learning system which contains control modules and a selection module. The selection module selects an appropriate control module dependent on states. Both the control modules and the selection module are trained by Q-learning. The modular reinforcement learning was applied to the navigation and target-collection control of Khepera robot. Inputs of each control module are part of whole inputs, and inputs of the selection module are maximum or minimum of Q-values calculated in the control modules. The modular reinforcement learning system learned the navigation and target-collection control faster than reinforcement learning with a single network because it reduced the searching space for reinforcement learning. |
| キーワード(和) | モジュール型強化学習 / ケペラロボット / 選択モジュール / 制御モジュール |
| キーワード(英) | modular reinforcement learning / Khepera robot / selection module / control module |
| 資料番号 | |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1998/3/19(から1日開催) |
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| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モジュール型強化学習 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Modular Reinforcement Learning |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モジュール型強化学習 / modular reinforcement learning |
| キーワード(2)（和/英） | ケペラロボット / Khepera robot |
| キーワード(3)（和/英） | 選択モジュール / selection module |
| キーワード(4)（和/英） | 制御モジュール / control module |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山田 訓 / Satoshi Yamada |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三菱電機先端技術総合研究所 Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation |
| 発表年月日 | 1998/3/19 |
| 資料番号 | |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 623 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |