| 講演名 | 1997/10/20 ロボットアームのニューラル制御 : 書字動作による検証 三浦 正徳, 田口 英郎, 岡田 奈津了, 福島 充, |
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| 抄録(和) | 現在, 産業用ロボットの制御では静的な制御方式としてシーケンス制御が, また, 動的な制御方式として逆運動学によるトルク制御などが採用されている. しかしながら, これらの制御方式では高次機能ロボットでは無力といえる. そこで, 異種センサ情報の整合に優れ, 各センサ座標系間のマッヒング技法に適しているとみなされているニューラル制御を取り上げる. すなわち, 汎用ミュレータ・ソフト (NL-SIM : XANALOG社製) を用いて, 3層ニューラルネットワークを構築し, 学習則にはバックプロパゲーションを用いた. また, ロボットアームの手先座標を与えて, 関節座標を出力させる逆変換式をニューラルネットワークに学習させ, その有効性を書字動作により検証した. |
| 抄録(英) | In the traditional control of industrial robots, sequential controls as for the static strategy and torque controls as for the dynamic strategy have been adopted. However, these strategies are helpless to higher sensory robots. Then, in this report, we discuss a neural control design that is excellent in the matching of multi-sensory information of a different kinds, and that can attain a well-fitted mapping between sensory coordinates. Thus, a 3 layers neural network is constructed with the general purpose simulator (NL-SIM : XANALOG Co.). And, a formula of a robot arm in the inverse-kinematics is simulated by the Error Back Propagation Technique. Finally, the effect is inspected in the writing task. |
| キーワード(和) | ニューラルネットワーク / ニューロマッピング / ロボットアーム制御 / 書字動作 |
| キーワード(英) | neural network / neuro-mapping / control of robot arm / writing task |
| 資料番号 | NC97-41 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 1997/10/20(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ロボットアームのニューラル制御 : 書字動作による検証 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Neural Control of Robot Arm : A Verification for the Writing Task |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / neural network |
| キーワード(2)（和/英） | ニューロマッピング / neuro-mapping |
| キーワード(3)（和/英） | ロボットアーム制御 / control of robot arm |
| キーワード(4)（和/英） | 書字動作 / writing task |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 三浦 正徳 / Masanori MIURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 帝京平成大学 Teikyo Heisei University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田口 英郎 / Hideo TAGUCHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 帝京大学 Teikyo University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岡田 奈津了 / Natsuko OKADA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本ザナログ(株) Nihon XANALOG Co., Ltd. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 福島 充 / Mitsuru FUKUSHIMA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 日本ザナログ(株) Nihon XANALOG Co., Ltd. |
| 発表年月日 | 1997/10/20 |
| 資料番号 | NC97-41 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 332 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |