| 講演名 | 2001/11/8 エッジ情報に基づくパノラマレンジデータと全方向画像の統合 王 彩華, 棚橋 英樹, 佐藤 雄隆, 平湯 秀和, 丹羽 義典, 山本 和彦, |
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| 抄録(和) | 本研究では, K2Tで得られた高解像度パノラマレンジデータと全方向ステレオシステム(SOS)で得られた高解像度全方向画像の位置合わせとセンサの相対的な姿勢の推定について考える.本手法はまずそれぞれのパノラマ画像の縦方向のエッジヒストグラムをマッチングし, 2つのセンサーの方位角を合わせる.次に, 各方位角において, それを中心とした90°の視野角を用いて透視射影のエッジ画像を生成し, 横方向のエッジヒストグラムを生成する.これらの横方向のエッジヒストグラムをマッチングすることによってセンサの縦方向の位置と軸の傾きを推定する.実験では, シーンの状況が多少違う画像を用いて, 提案手法の有効性とロバスト性について検証した. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a robust method to integrate a panoramic range data obtained by K2T and an all-directional image acquired by SOS, by matching the horizontal and vertical edge histograms of the two images. The proposed method first estimated the relative rotation angle in horizontal direction by matching the vertical edge histograms. Next, for each horizontal direction, we generate a horizontal edge histogram using a perspective image with a FOV of 90° centered at the concerned direction. Then we match the horizontal edge histogram in each direction, and use the matching results to estimate the relative poses of the sensors. Experimental results show the effectiveness and robustness of the proposed method. |
| キーワード(和) | パノラマレンジデータ / 全方位画像 / 画像統合 / エッジヒストグラムマッチング / 姿勢推定 |
| キーワード(英) | Panoramic range data / All-directional image / Image integration / Edge histogram matching / Pose estimation |
| 資料番号 | PRMU2001-135,HIP2001-38,MVE2001-97 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2001/11/8(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | エッジ情報に基づくパノラマレンジデータと全方向画像の統合 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Integration of Panoramic Range Data and All-directional Image based on Edge Information |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | パノラマレンジデータ / Panoramic range data |
| キーワード(2)（和/英） | 全方位画像 / All-directional image |
| キーワード(3)（和/英） | 画像統合 / Image integration |
| キーワード(4)（和/英） | エッジヒストグラムマッチング / Edge histogram matching |
| キーワード(5)（和/英） | 姿勢推定 / Pose estimation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 王 彩華 / Caihua WANG |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室/科技団 HOIP Project, Softopia Japan and JST |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 棚橋 英樹 / Hideki TANAHASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室/科技団 HOIP Project, Softopia Japan and JST |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 雄隆 / Yutaka SATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室/科技団 HOIP Project, Softopia Japan and JST |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 平湯 秀和 / Hidekazu HIRAYU |
| 第 4 著者 所属（和/英） | ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室/科技団 HOIP Project, Softopia Japan and JST |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 丹羽 義典 / Yoshinori NIWA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室/科技団 HOIP Project, Softopia Japan and JST |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 山本 和彦 / Kazuhiko YAMAMOTO |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 岐阜大学 工学部 応用情報学科 Department of Information Science, Faculty of Engineering, Gifu University |
| 発表年月日 | 2001/11/8 |
| 資料番号 | PRMU2001-135,HIP2001-38,MVE2001-97 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 421 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |