| 講演名 | 2001/9/6 仮想平面追跡法を用いた単眼車載カメラによる障害物検出 岡田 隆三, 谷口 恭弘, 小野口 一則, |
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| 抄録(和) | 本報告では, 車両に取り付けられた単一のカメラを用いて障害物を検出する手法を提案する.高いコントラストを持つ画像領域を障害物の候補領域とし, 各候補領域に対して, 路面と同じ法線方向を持つ仮想平面と, 障害物に相当する路面に垂直な仮想平面をシーン内に配置し, 平面の方向を固定したままそれぞれの平面を画面内で追跡する.仮想平面と実際の物体表面の法線方向が一致している場合には正しい追跡結果が得られ, 現在追跡されている領域の輝度分布と追跡初期の候補領域の輝度分布の差は小さい.よって, 2つの仮想平面それぞれについて輝度分布の差を計算し, 差が小さい方の仮想平面を選択することによって, 実際の物体の平面の方向を推定する.本手法は, 路面上の白線の有無, 自車両の揺れ, ハンドル操作によらず障害物検出が可能である.実画像をもちいた実験で, この手法によって障害物が検出できることを確かめた. |
| 抄録(英) | We propose a method of detecting obstacle using a single camera mounted on a vehicle. Image regions having high contrast are selected as candidate regions of obstacles. Two virtual planes which correspond with surfaces of a road and an obstacle respectively are set in a scene for each candidate region, and are tracked in the subsequent image frames with their direction fixed. Because the virtual plane whose direction is similar to the surface of a real object has consistent results of tracking, the candidate region is determined to belong to the obstacle if the virtual plane corresponding with an obstacle has higher consistency than the virtual plane of the road. The consistency of tracking is measured based on the difference beteen the brightness distributions of the initial candidate region and the current candidate region obtained from the result of tracking. Our method works irrespective of existence of the lane mark, shake of the vehicle, and operation of the steering. Experimental results using real image sequences show the effectiveness of our method. |
| キーワード(和) | 障害物検出 / 運動視差 / ITS / トラッキング |
| キーワード(英) | obstacle detection / motion parallax / ITS / tracking |
| 資料番号 | PRMU2001-89 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2001/9/6(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 仮想平面追跡法を用いた単眼車載カメラによる障害物検出 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Obstacle Detection based on Virtual Plane Tracking using Single Camera Mounted on Vehicle |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 障害物検出 / obstacle detection |
| キーワード(2)（和/英） | 運動視差 / motion parallax |
| キーワード(3)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(4)（和/英） | トラッキング / tracking |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 岡田 隆三 / Ryuzo OKADA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | (株)東芝 研究開発センター マルチメディアラボラトリ Multimedia Laboratory, Corporate Research & Development Center, Toshiba Corp. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 谷口 恭弘 / Yasuhiro TANIGUCHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | (株)東芝 研究開発センター マルチメディアラボラトリ Multimedia Laboratory, Corporate Research & Development Center, Toshiba Corp. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小野口 一則 / Kazunori ONOGUCHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | (株)東芝 研究開発センター マルチメディアラボラトリ Multimedia Laboratory, Corporate Research & Development Center, Toshiba Corp. |
| 発表年月日 | 2001/9/6 |
| 資料番号 | PRMU2001-89 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 302 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |