| 講演名 | 2001/5/11 レンジデータの局所平面当てはめ手法の比較 王 彩華, 棚橋 英樹, 平湯 秀和, 丹羽 義典, 山本 和彦, |
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| 抄録(和) | 本研究では, ノイズのあるレンジデータから局所平面を安定的かつ, 効率的に当てはめるために, タイムフライレーザーレンジファインダーで得られたレンジデータのノイズモデルに基づいて, 局所平面の最適当てはめの幾つかの近似的な推定手法を導出する. また, シミュレーションレンジデータとGround Truthの分かる実測レンジデータを用いて, 提案手法に対して, 最小二乗法や固有値法, 最尤推定法など一般的な平面当てはめ手法, 及びノイズモデルに最適な当てはめ手法であるくりこみ法を比較し, これらの手法の性能と安定性を評価し, 提案手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | In this research, in order to efficiently and stably fit local plane in noisy range data, we derived several methods for approximate estimation the optimal local plane fitting, under a noise model of range data obtained by time fly laser range finder. Then we compared our methods with both general least-squares-based methods, such as Z-function fitting, eigenvalue method and maximum likelihood estimation method, and renormalization method, which is a iterative method to obtain the optimal estimation of the plane under the noise model. Those methods are compared and evaluated using both synthetic noise range data and real range data with ground truth. Experimental evaluation results show the effectiveness of the proposed methods. |
| キーワード(和) | 局所平面当てはめ / 近似的な最適推定 / 比較実験 / 性能評価 |
| キーワード(英) | local plane fitting / approximate optimal estimation / comparison experiment / performance evaluation |
| 資料番号 | PRMU2001-19 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2001/5/11(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | レンジデータの局所平面当てはめ手法の比較 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Comparison of Methods of Local Plane Fitting of Range Data |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 局所平面当てはめ / local plane fitting |
| キーワード(2)（和/英） | 近似的な最適推定 / approximate optimal estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 比較実験 / comparison experiment |
| キーワード(4)（和/英） | 性能評価 / performance evaluation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 王 彩華 / Caihua Wang |
| 第 1 著者 所属（和/英） | (財)ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室,科技団 Office of Regional Intensive Research Project, Softopia Japan, JST |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 棚橋 英樹 / Hideki Tanahashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | (財)ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室,科技団 Office of Regional Intensive Research Project, Softopia Japan, JST |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 平湯 秀和 / Hidekazu Hirayu |
| 第 3 著者 所属（和/英） | (財)ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室,科技団 Office of Regional Intensive Research Project, Softopia Japan, JST |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 丹羽 義典 / Yoshinori Niwa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | (財)ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室,科技団 Office of Regional Intensive Research Project, Softopia Japan, JST |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 山本 和彦 / Kazuhiko Yamamoto |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 岐阜大学工学部応用情報工学科 Department of Information Science, Faculty of Engineering, Gifu University |
| 発表年月日 | 2001/5/11 |
| 資料番号 | PRMU2001-19 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 58 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |