| 講演名 | 1999/7/16 特徴点対応に基づく複数平面と運動パラメータの同時推定 堀江 裕, 皆川 明洋, 田川 憲男, 守屋 正, |
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| 抄録(和) | 画像上で密に得られている特徴点対応に基づき, パラメトリックモデルとして複数平面から構成される剛体の3次元運動と形状を推定する問題を扱い, 平面のクラスタリングとパラメータ推定を同時に行なう手法を提案する. 本稿では従来の単一平面, 2フレーム間の運動に関する統計的に最適な推定手法を, 複数平面, 複数フレームの問題に最適性を保持したまま拡張することを考える. その際に問題となるのは, 各特徴点がどの平面に含まれるかというクラスタリング問題である. そこで本手法では, 各特徴点における検出誤差が正規分布に従うと仮定し, 各特徴点が正規混合分布を成していると考え, EMアルゴリズムを用いて最適なクラスタリングを行なうとともに, それに基づいてパラメータ推定を行なうものである. また, シミュレーション実験によって本手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | In the conventional method to estimate the planar surface parameters and the motion parameters with the assumption of feature points correspondence between input images, these parameters can be only estimated in case of optimized one motion and one plane parameters estimation problem. Therefore, in this paper, we proposed the estimation method for multiple motions and multiple planes as expansion to the conventional. However, this expansion causes the clustering problem that feature point is owned by incorrect plane, and the reliability of each plane is reduced. We assume that the observed noise model for the feature points is a two-dimensional Gaussian, and define the likelihood function with respect to this observed noise. Then, by using Gaussian mixture model, both the parameter estimation problem and the clustering problem can be formulated. To solve these problems, we apply the iterative computation method based on EM algorithm. The effectiveness of the proposed method can be confirmed by the computational simulation results. |
| キーワード(和) | 平面推定 / 運動推定 / 最尤推定 / 正規混合分布モデル / EMアルゴリズム |
| キーワード(英) | Planar Surface Parameter Estimation / Motion Parameter Estimation / ML estimation / Gaussian Mixture Density Model / EM algorithm |
| 資料番号 | PRMU99-61 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1999/7/16(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 特徴点対応に基づく複数平面と運動パラメータの同時推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Multiple Planar Surface and Motion Parameter Estimation Based on Correspondence of Feature Points |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 平面推定 / Planar Surface Parameter Estimation |
| キーワード(2)（和/英） | 運動推定 / Motion Parameter Estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 最尤推定 / ML estimation |
| キーワード(4)（和/英） | 正規混合分布モデル / Gaussian Mixture Density Model |
| キーワード(5)（和/英） | EMアルゴリズム / EM algorithm |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 堀江 裕 / Yutaka HORIE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京都立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Tokyo Metropolitan University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 皆川 明洋 / Akihiro MINAGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京都立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Tokyo Metropolitan University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 田川 憲男 / Norio TAGAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京都立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Tokyo Metropolitan University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 守屋 正 / Tadashi MORIYA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京都立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Tokyo Metropolitan University |
| 発表年月日 | 1999/7/16 |
| 資料番号 | PRMU99-61 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 182 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |