| 講演名 | 1999/2/19 関節物体モデルを用いた断面形状認識とGAによるパラメータチューニングの検討 : 溶接ロボットへの適用 草地 良規, 加藤 晃市, 奥平 雅士, |
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| 抄録(和) | 本稿では, 倣い作業ロボットの自動化を目的として, レーザ走査型のレンジセンサによって得られる断面形状データの特徴点位置を特定する手法と, 遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて認識アルゴリズムにおける各種パラメータをチューニングする手法を提案する. 提案手法は, 断面形状を関節物体とみなした関節物体モデルが時系列形状変化に追従するため, 複雑な変化を伴った断面形状においても頑健に特徴点位置を特定できる. また, 提案する特徴点位置検出アルゴリズムを適用した認識システムの性能向上を目的に, システムの内部変数を利用したパラメータ自動チェーニングと, 人間とコンピュータの協調によるパラメータチューニングの比較検討を行った. 実験により, ユーザのニーズに応じたチューニングが可能であることを確認した. |
| 抄録(英) | A method is proposed for detecting feature points in profile data meaured with a laser range finder. Such detection is indispensable for automating tracking tasks. Even when the profile data is complicated due to geometrical chaneges in the structure, robust detection is achieved by using an articulated object model that can adjust to the changes. To apply this method to an arc-welding robot system, two parameter-tuning techniques that use Genetic Algorithm are developed. One tunes the parameters automatically by using variables in the system; the other uses cooperation between the operator and computer. Experiments show that the performance of the robot system was improved by these parameter tunings |
| キーワード(和) | 断面形状 / 特徴点認識 / 関節物体モデル / パラメータチューニング |
| キーワード(英) | Profile / Feature Point Detection / Articulated Object Model / Parameter Tuning |
| 資料番号 | PRMU98-241 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1999/2/19(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 関節物体モデルを用いた断面形状認識とGAによるパラメータチューニングの検討 : 溶接ロボットへの適用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Detecting Feature Points in Profile Data by Using Articulated Object Model and Parameter Tuning with Genetic Algorithm : Appllied to Arc-Welding Robot System |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 断面形状 / Profile |
| キーワード(2)（和/英） | 特徴点認識 / Feature Point Detection |
| キーワード(3)（和/英） | 関節物体モデル / Articulated Object Model |
| キーワード(4)（和/英） | パラメータチューニング / Parameter Tuning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 草地 良規 / Yoshinori Kusachi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 加藤 晃市 / Koichi Kato |
| 第 2 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 奥平 雅士 / Masashi Okudaira |
| 第 3 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 発表年月日 | 1999/2/19 |
| 資料番号 | PRMU98-241 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 609 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |