| 講演名 | 1999/2/19 動画像によるロボットマニピュレータの作業軌道の教示 遠藤 公誉, 荒川 賢一, |
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| 抄録(和) | ロボット作業の教示時において、人間がカメラを持ちながら作業を行う間にカメラが撮影した動画像を与えることにより、ロボットマニピュレータに作業目標軌道を教示する手法について報告する。我々は以前、マニピュレータを目標軌道に従って動作させた時にカメラが撮影する画像特徴点の軌跡に、制御時に得られる画像特徴点の軌跡が収束するよう制御を行う軌道制御方法を提案した。この方法は目標軌道がマニピュレータの構造に依存しない画像で表現されているため教示時にはマニピュレータを用いる必要がなく、人間が作業を行う間に撮影された画像を作業の目標軌道の表現として与えることができるという特長を持つ。これにより安全で簡単な教示が実現できると考えられる。 |
| 抄録(英) | Our method reported previously can teach a trajectory in the object coordinate frames as loci of image feature points, which are independent of the manipulator configurations. In this paper, we propose a new human-friendly teaching method as an application of the idea. The operator holds a camera and acquires images by performing the task to be taught. The loci in the image sequence are just used for the manipulator's trajectory information. We also show its experimental result and discuss the validity of the method. |
| キーワード(和) | 動画像 / 教示 / ダイレクトティーチ / マニピュレータ / 画像特徴点 / ビジュアルサーボ |
| キーワード(英) | Direct Teaching / Manipulator / Image Feature Point / Visual Servoing |
| 資料番号 | PRMU98-239 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1999/2/19(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 動画像によるロボットマニピュレータの作業軌道の教示 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Trajectoy Teaching by Camera Image Sequence |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 動画像 / Direct Teaching |
| キーワード(2)（和/英） | 教示 / Manipulator |
| キーワード(3)（和/英） | ダイレクトティーチ / Image Feature Point |
| キーワード(4)（和/英） | マニピュレータ / Visual Servoing |
| キーワード(5)（和/英） | 画像特徴点 |
| キーワード(6)（和/英） | ビジュアルサーボ |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 遠藤 公誉 / Kimitaka Endo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | NTTサイバースペース研究所 NTT Holding Provisional Headquarters |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 荒川 賢一 / Kenichi Arakawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | NTTサイバースペース研究所 NTT Holding Provisional Headquarters |
| 発表年月日 | 1999/2/19 |
| 資料番号 | PRMU98-239 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 609 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |