| 講演名 | 1999/2/19 マルチモーダル教示アドバイザのためのオペレータ位置計測 礒田 佳徳, 荒川 賢一, 柳原 義正, 柿崎 隆夫, |
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| 抄録(和) | 我々は、センサエンハンストロボットの教示作業の支援系として、ウェアラブルインタフェースを備えたマルチモーダル教示アドバイザの実現を目指している。本報告では、このロボット教示支援システムの構成要素の一つである実時間オペレータ位置姿勢計測システムについて述べる。この位置姿勢計測システムでは、広領域でキャリブレーションされたステレオカメラとオペレータ頭部に装着した3軸のジャイロを用いることで、広範囲なオペレータ位置姿勢を実時間で計測することが可能である。教示支援系では、得られたオペレータの位置姿勢に応じて、提示する教示情報のビュー変換を行なうことで、オペレータの視線に一致した情報を提示することが可能となる。また、本報告では更に広範囲なオペレータ位置姿勢計測のための次期システムについても述べる。 |
| 抄録(英) | A multimodal teaching advisor (MTA) has been developed for sensor-enhanced robotic systems used in manufacturing. MTA integrates informatin from various sources to carry out robotic tasks and presents this information through multimodal user interfaces. The spatial position tracker (SPT) is one of the MTA subsystems. The SPT meaures the operator's position by means of a stereo vision with two CCD cameras and measures the operator's orientation with a three-dimensional gyroscope. According to the operator's pose and position measured by SPT, MTA changes the view of the three-dimensional graphics model to help the operator to easily understand the system operating conditions. |
| キーワード(和) | ロボット教示 / ヒューマントラッカ / ステレオカメラ / キヤリブレーション |
| キーワード(英) | Robot Instruction / Human Tracker / Stereo Camera / Calibration |
| 資料番号 | PRMU98-238 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1999/2/19(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | マルチモーダル教示アドバイザのためのオペレータ位置計測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Measuring Pose and Position of the Operator for Multimodal Teaching Advisor |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボット教示 / Robot Instruction |
| キーワード(2)（和/英） | ヒューマントラッカ / Human Tracker |
| キーワード(3)（和/英） | ステレオカメラ / Stereo Camera |
| キーワード(4)（和/英） | キヤリブレーション / Calibration |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 礒田 佳徳 / Yoshinori Isoda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 荒川 賢一 / Kenichi Arakawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 柳原 義正 / Yoshimasa Yanagihara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 柿崎 隆夫 / Takao Kakizaki |
| 第 4 著者 所属（和/英） | NTTヒューマンインターフェース研究所 NTT Human Interface Laboratories |
| 発表年月日 | 1999/2/19 |
| 資料番号 | PRMU98-238 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 609 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |