| 講演名 | 1999/2/19 環境情報により物体検出と動作計画とを連携したビンピッキング 竹野内 紋子, 金丸 直義, 水川 真, |
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| 抄録(和) | レンジファインダとロボットマニピュレータから成るビンピッキング作業システムにおいて, 環境情報を用いた物体検出と動作計画との連携方法を提案する. 物体検出では, 局所的幾何形状の組み合わせより姿勢を推定する一般化ハフ変換を用いて, 検出が不完全な物体の位置姿勢を限定し, 環境情報を作成する. この環境情報は, 未検出物体が存在する可能性のある領域を表現することが可能であり, 衝突のない動作計画が可能となることを述べる. |
| 抄録(英) | This proposed bin-picking method combines the object recognition with the path planning by using the environmental information which includes possible objects representing undetected objects. A Hough transform which uses a pair of object features is used for pose estimation to reduce the number of detection errors and the object-detection time. Simulated path planning and an experiment on casting objects using a range finder and a manipulator showed that proposed method improves the ability to plan a safe path. Simulated object detection and an experiment showed that using a pair of features makes the process faster and reduced the number of invalid votes. |
| キーワード(和) | ビンピッキング / レンジファインダ / ハフ変換 / 動作計画 / 環境情報 |
| キーワード(英) | Bin-picking / Range data / Hough-transform / Path-planning / Environmental information |
| 資料番号 | PRMU98-235 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1999/2/19(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 環境情報により物体検出と動作計画とを連携したビンピッキング |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Combining 0bject Recognition with Path Planning for Bin-picking |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ビンピッキング / Bin-picking |
| キーワード(2)（和/英） | レンジファインダ / Range data |
| キーワード(3)（和/英） | ハフ変換 / Hough-transform |
| キーワード(4)（和/英） | 動作計画 / Path-planning |
| キーワード(5)（和/英） | 環境情報 / Environmental information |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 竹野内 紋子 / Ayako Takenouchi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社 Nippon Telegraph and Telephone Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金丸 直義 / Naoyoshi Kanamaru |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社 Nippon Telegraph and Telephone Corporation |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 水川 真 / Makoto Mizukawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社 Nippon Telegraph and Telephone Corporation |
| 発表年月日 | 1999/2/19 |
| 資料番号 | PRMU98-235 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 609 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |