| 講演名 | 1998/5/22 曲面上のエピポーラ幾何と末校正カメラによる視覚誘導 佐藤 淳, 木下 敬介, ロベルト チポラ, |
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| 抄録(和) | 視覚誘導を行う場合, 対象物に対するカメラの相対的な動きを求めることが重要である。カメラが未校正の場合、この動きの情報はエピポーラ幾何として表現され基礎行列の形で求まる。カメラの移動前後の画像において特徴点の対応が十分に得られれば、このエピポーラ幾何を計算できることがこれまでに示されてきた。しかし、宇宙空間における視覚誘導のように曲面体を対象として視覚誘導を行う場合には従来にない難しさを伴う。曲面上に模様が無かったり、惑星上のガス雲のようにその模様が時々刻々と変化する場合、その曲面に関する信頼できる画像特徴は遮蔽輪郭のみである。曲面を投影して得られる遮蔽輪郭は、視点が異なれば物理的に異なるものの投影像であるから、この場合には複数の画像上で特徴点同士の物理的対応は一般的には得られない。エピポーラ幾何は物理的対応が得られて初めて計算できるものであるから、この場合には従来の方法では計算できないことになる。本稿では、未校正カメラに投影された曲面体の遮蔽輪郭から如何にエピポーラ幾何を計算し、そしてこれを如何に視覚誘導に応用するかについて述べる。 |
| 抄録(英) | For visual navigation, it is important to compute camera motions and relative positions between the camera and objects. These are described by the so called epipolar geometry. It was shown recently that even if the camera is uncalibrated, the epipolar geometry can be computed from point correspondences between two images. However, if the objects are curved surfaces, it is not so easy to compute the epipolar geometry. For smooth curved surfaces, their apparent contours are dominant in images. These are the projection of the contour generators on surfaces. If we move the camera, these contour generators also move on the curved surfaces. Thus, in this case, we do not have any physical correspondence in images. In this paper, we consider the epipolar geometry on curved surfaces and show that it can be computed from the bi-tangency on apparent contours. We also show that the computed epipolar geometry is useful for navigating robots in the space with curved surfaces. |
| キーワード(和) | 視覚誘導 / 未校正カメラ / エピポーラ幾何 / 遮蔽輪郭 |
| キーワード(英) | visual navigation / uncalibrated cameras / epipolar geometry / apparent contours |
| 資料番号 | |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1998/5/22(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 曲面上のエピポーラ幾何と末校正カメラによる視覚誘導 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Epipolar Geometry on Curved Surfaces and Visual Navigation from Uncalibrated Cameras |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 視覚誘導 / visual navigation |
| キーワード(2)（和/英） | 未校正カメラ / uncalibrated cameras |
| キーワード(3)（和/英） | エピポーラ幾何 / epipolar geometry |
| キーワード(4)（和/英） | 遮蔽輪郭 / apparent contours |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐藤 淳 / Jun Sato |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学電気情報工学科:ATR人間情報通信研究所:ケンブリッジ大学工学部 Nagoya Institute of Technology:ATR HIP Research Labs:University of Cambridge |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 木下 敬介 / Keisuke Kinoshita |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ATR人間情報通信研究所 ATR HIP Research Labs |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | ロベルト チポラ / Cipolla Roberto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | ケンブリッジ大学工学部 University of Cambridge |
| 発表年月日 | 1998/5/22 |
| 資料番号 | |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 70 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |