| 講演名 | 1998/1/23 空間フィルタを活用した新しい実時間多眼ステレオ処理装置 木村 茂, 新保 哲也, 川村 英二, 山口 博義, 中野 勝之, |
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| 抄録(和) | 本稿では, 実時間処理が可能な多眼ステレオ処理装置 (CV-50) について述べる. 我々は, 対応の曖昧さの低減 (ステレオ処理で最も負担となる処理) が, 簡単なフィルタ処理で実現できることに着目した. ここでは, 仮定視差での対応候補点群の類似度を逐次画像列として算出し, その算出した類似度の曖昧さを2次元の空間フィルタを用いて低減するという手順をとる. また, 前処理で実行する複数のLoGフイルタの効率的な実現法について工夫した. そのため, 小型で効率的な処理装置を実現することが可能となった. 更に, 実用システムとして重要となる. 光学系の歪みを補正する幾何補正処理やサブピクセル精度の視差計算などの機能も実現されており, CMUステレオマシンを含む従来のステレオシステムを大きく上回る機能・性能を実現している. |
| 抄録(英) | This paper describes a new polynocula stereo machine (CV-50) that performs real-time acquisition of dense depth map. The reduction of matching ambiguities, that is the most crucial part in stereo matching can be achieved by simple filtering operations. An efficient pipeline architecture for detecting the disparities in the successive similarity image stream is employed by making the best use of 2D convolvers. In addition, an efficient implementation method of LoG filtering for multiple images is employed. Accordingly, a compact and high performance stereo machine like ours can be rapidly designed. Many enhancements such as geometric calibration, LoG data compression and subpixel disparity calculation are also realized. The total performance far exceeds that of the existing stereo systems including CMU stereo machine. |
| キーワード(和) | ステレオ・ビジョン / 多眼ステレオ / 空間フィルタ / 実時間処理 |
| キーワード(英) | Stereo Vision / Polynocular Stereo / Convolver / Real-Time Processing |
| 資料番号 | PRMU97-207 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1998/1/23(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 空間フィルタを活用した新しい実時間多眼ステレオ処理装置 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A New Real-Time Stereo Vision System Using 2D Convolvers |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオ・ビジョン / Stereo Vision |
| キーワード(2)（和/英） | 多眼ステレオ / Polynocular Stereo |
| キーワード(3)（和/英） | 空間フィルタ / Convolver |
| キーワード(4)（和/英） | 実時間処理 / Real-Time Processing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 木村 茂 / S. Kimura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 防衛庁技術研究本部第2研究所 2nd Research Center, Technical Research and Development Institute, Japan Defense Agency |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新保 哲也 / T. Shinbo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | (株)小松製作所研究本部中央研究所 Research Center, Research Division, Komatsu Ltd. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川村 英二 / E. Kawamura |
| 第 3 著者 所属（和/英） | (株)サイヴァース CyVerse Corp. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山口 博義 / H. Yamaguchi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | (株)小松製作所研究本部中央研究所 Research Center, Research Division, Komatsu Ltd. |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 中野 勝之 / K. Nakano |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 防衛庁技術研究本部第2研究所 2nd Research Center, Technical Research and Development Institute, Japan Defense Agency |
| 発表年月日 | 1998/1/23 |
| 資料番号 | PRMU97-207 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 501 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |