| 講演名 | 1997/10/17 3次元回転の最適推定と信頼性評価 太田 直哉, 金谷 健一, |
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| 抄録(和) | 本論文では2組の3次元データ点集合の間の回転を最適に推定する計算法を述べるとともに、計算した解の信頼性を定量的に評価する手法を示す。空間データは測定装置の特性による誤差分布の異方性が著しいので、等方誤差分布を前提とする最小二乗法は大きな誤差が生じる。本論文では誤差分布の異方性を考慮した最適推定の方式を示すとともに、解を系統的に計算するくりこみ法を回転の四元数表現によって構成する。そして、ステレオ視による3次元復元の場合の例を示し、本論文の方法が最小二乗法に比べて著しく精度を向上させることをブートストラップによって検証する。同時にその精度はクラメル・ラオの下界をほぼ達成し、したがって解の精度がクラメル・ラオの下界によって解析的に評価できることを示す。 |
| 抄録(英) | We discuss optimal rotation estimation from two sets of 3-D points in the presence of anisotropic and inhomogeneous noise. We first present a theoretical accuracy bound and then give a method that attains that bound, which can be viewed as describing the reliability of the solution. We also show that an efficient computational scheme can be obtained by using quaternions and applying renormalization. Using real stereo images for 3-D reconstruction, we demonstrate that our method is superior to the least-squares method and confirm the theoretical predictions of our theory by doing bootstrap. |
| キーワード(和) | 3次元回転 / 統計的推定 / クラメル・ラオの下界 / くりこみ法 / ステレオ視 / ブートストラップ |
| キーワード(英) | 3-D rotation / statistical inference / Cramer-Rao lower bound / renormalization / stereo vision |
| 資料番号 | PRMU97-123 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1997/10/17(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 3次元回転の最適推定と信頼性評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Optimal Estimation of 3-D Rotation and Reliability Evaluation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元回転 / 3-D rotation |
| キーワード(2)（和/英） | 統計的推定 / statistical inference |
| キーワード(3)（和/英） | クラメル・ラオの下界 / Cramer-Rao lower bound |
| キーワード(4)（和/英） | くりこみ法 / renormalization |
| キーワード(5)（和/英） | ステレオ視 / stereo vision |
| キーワード(6)（和/英） | ブートストラップ |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 太田 直哉 / Naoya Ohta |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 群馬大学工学部情報工学科 Department of Computer Science, Gunma University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金谷 健一 / Kenichi Kanatani |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 群馬大学工学部情報工学科 Department of Computer Science, Gunma University |
| 発表年月日 | 1997/10/17 |
| 資料番号 | PRMU97-123 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 325 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |