| 講演名 | 1997/5/16 曲線路におけるステレオ画像処理による先行車追従の検討 下村 倫子, |
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| 抄録(和) | ステレオ画像処理で計測した車間距離と相対速度をもとに画像内の先行車の探索範囲を限定することで,カーブでも確実に先行車を追従する手法を提案する.追従をより確実にするためには,画像処理間隔時間を短くすることが重要である.そのため,ステレオ画像入力は16.7msで行い,先行車の探索範囲を限定した追従用車間距離計測処理と組み合わせることで,実時間車間距離計測システムを実現した.このシステムを用いて,最大曲率1/50(1/m)のテストコースで走行実験を行い,車間距離4～22m前方を走行する乗用車をカーブも含めて追従できることを確認した. |
| 抄録(英) | This paper describes a method which can correctly track a preceding vehicle on curved roads by limiting its search area, which is defined by the headway distance and relative velocity of the preceding vehicle. To measure these values we use stereo vision. The processing speed is crucial for robust tracking. For that purpose, we have developed a real-time headway distance measuring system that processes a pair of stereo images in 16.7ms and tracks a preceding vehicle in the limited area. We found that the system can track a preceding vehicle running 5 to 22 meters ahead on a course consist of a curve whose curvature is 1/50(1/m). |
| キーワード(和) | 先行車追従 / ステレオ画像処理 / 車間距離計測 / 探索範囲 |
| キーワード(英) | preceding Vehicle / Stereo image processing / Headway distance measurement / Search area |
| 資料番号 | PRMU97-27 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 1997/5/16(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 曲線路におけるステレオ画像処理による先行車追従の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Preceding Vehicle Tracking on Curved Roads Using Stereo Vision |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 先行車追従 / preceding Vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | ステレオ画像処理 / Stereo image processing |
| キーワード(3)（和/英） | 車間距離計測 / Headway distance measurement |
| キーワード(4)（和/英） | 探索範囲 / Search area |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 下村 倫子 / Noriko SHIMOMURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日産自動車 総合研究所 Nissan Research Center, Nissan motor Co., Ltd. |
| 発表年月日 | 1997/5/16 |
| 資料番号 | PRMU97-27 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 41 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 9 |
| 発行日 | |