| 講演名 | 2000/5/4 エピポーラ拘束に基づく他者視野の復元による模倣 吉川 雄一郎, 浅田 稔, |
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| 抄録(和) | 我々はロボットの認知発達の過程を, ヒトとのインターラクションを通じた非言語コミュニケーションから言語的コミュニケーションに至る過程と見なし, そのための基礎的な研究として本稿では, 行動の理解の第一歩である模倣を工学的に実現する手法を提案する.認知発達の観点から, 環境の内部表現を学習し, 模倣行動を獲得していくことがのぞまれるため, ロボットが自身のセンサー・アクチュエータ空間の写像をベースとした模倣を扱う.エピポーラ拘束に基づき, 他者視野を復元して得た目標軌道を適応型ビジュアルサーボによって追従することで模倣行動を実現する.また実機を用いた実験によって手法の有効性を検証し, 今後の展望を述べる. |
| 抄録(英) | We regard the cognitive development process for robots as the one from non-verbal communication to verbal one through the various interactions wiht human beings. As the first step of the fundamnetal study for such a process, this paper presents a method of imitation learning by observation towards motion understanding. The method consists of a desired trajectory generator which utilizes the stereo epipolar constaraint to map the observed motion into its own motion trajectory on its stereo image planes, and the adaptive visual servoing which produces the motion to follow the generated trajectory. The expeimental results and future work are given. |
| キーワード(和) | 模倣学習 / エピポーラ幾何 / 認知発達ロボティクス |
| キーワード(英) | imitation learning / stereo epipolar constraint / cognitive developmental robotics |
| 資料番号 | HIP2000-3 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2000/5/4(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | エピポーラ拘束に基づく他者視野の復元による模倣 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Imitation by reconstruction of demonstrator's view based on stereo epipolar constraint |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 模倣学習 / imitation learning |
| キーワード(2)（和/英） | エピポーラ幾何 / stereo epipolar constraint |
| キーワード(3)（和/英） | 認知発達ロボティクス / cognitive developmental robotics |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 吉川 雄一郎 / Yuichiro Yoshikawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学工学研究科知能・機能創成工学専攻 Department of Adaptive Machine Systems Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 浅田 稔 / Minoru Asada |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学工学研究科知能・機能創成工学専攻 Department of Adaptive Machine Systems Osaka University |
| 発表年月日 | 2000/5/4 |
| 資料番号 | HIP2000-3 |
| 巻番号（vol） | vol.100 |
| 号番号（no） | 34 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |