| 講演名 | 2004/9/3 オプティカルフローによるドミナントプレーン抽出(一般セッション(2))(CVのためのパターン認識・学習理論の新展開) 大西 直哉, 井宮 淳, |
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| 抄録(和) | オプティカルフローを用いた移動ロボットのためのドミナントプレーン推定法を提案する。ドミナントプレーンとはカメラの搭載されたロボットから見て最も広い領域を占める平面である。これは実世界の床面などに対応し、ロボットの移動可能な領域となる。したがって、視覚情報からのドミナントプレーンを推定することは、ロボットの自律行動のために重要な仕事である。本論文では、ドミナントプレーンとそれ以外の領域でのオプティカルフローの差異によって、ドミナントプレーンを抽出する。そこで、ドミナントプレーンのオプティカルフローがアフィン変換で近似できることを示し、ドミナントプレーンのフローを推定する。実験では、人工画像と実画像を用いて、ドミナントプレーン推定の精度を調べた。 |
| 抄録(英) | In this paper, we develop an algorithm for dominant plane detection using the optical flow observed by means of a vision system mounted on an autonomous mobile robot. The dominant plane estimation is an essential task for the autonomous navigation and the path planning of the mobile robot, since the dominant plane occupies the largest domain in the image and the robot moves on the dominant plane. We show that the points on the dominant plane in a pair of two successive images are combined with an affine transformation if the mobile robot obtains successive images for optical flow computation. Therefore, our algorithm detects the dominant plane from images observed by an uncalibrated camera without any assumptions of camera displacement. We experiment with the detection of the dominant plane using a real image sequence and evaluate an error with a test image sequence. |
| キーワード(和) | ロボットビジョン / オプティカルフロー / ドミナントプレーン / ホモグラフィー |
| キーワード(英) | Robot vision / Optical flow / Dominant plane / Homography |
| 資料番号 | PRMU2004-60 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2004/9/3(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | オプティカルフローによるドミナントプレーン抽出(一般セッション(2))(CVのためのパターン認識・学習理論の新展開) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Dominant plane detection from optical flow for robot navigation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボットビジョン / Robot vision |
| キーワード(2)（和/英） | オプティカルフロー / Optical flow |
| キーワード(3)（和/英） | ドミナントプレーン / Dominant plane |
| キーワード(4)（和/英） | ホモグラフィー / Homography |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大西 直哉 / Naoya OHNISHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 千葉大学自然科学研究科 School of Science and Technology, Chiba University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 井宮 淳 / Atsushi IMIYA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 千葉大学総合メディア基盤センター IMIT |
| 発表年月日 | 2004/9/3 |
| 資料番号 | PRMU2004-60 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 290 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |