| 講演名 | 2004/6/11 データグローブによるロボットハンドの制御への重回帰モデルの適用(一般セッション(1))(ITS・監視・セキュリティのためのパターン認識・メディア理解) 植山 祐樹, 星野 聖, |
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| 抄録(和) | 多自由度の運動計測装置とロボットハンドの間に、最適で自動的な入出力対応を取ることができるシステムの設計を目的として、データグローブによるヒト型ロボットハンドのマスタースレイブシステムを構築した.システム雑音の影響を低減する特異値分解に雑音の増幅を回避できるアルゴリズムを付加し、それによって導かれた重回帰係数により、データグローブ、ロボットハンド間での入出力関係を重回帰モデルで表現した.これによって、入出力関係の高速で自動的な対応付けが可能となる.位置決め精度と時間的追従特性の観点から制御実験を行った結果、定常偏差がなく、通信時間やアクチュエータのむだ時間も含めて80ms以下の動作遅延で動作可能であった. |
| 抄録(英) | We built the master-slave system for humanoid robotic hand control with data glove for the purpose of obtaining optimal and automatic matching between a motion-measurement device and output device both of which have many degree of freedom. The relationship of inputs and outputs between data glove and robotic hand was described multiple linear regression model for multiple linear regression coefficient which was resulted singular value decomposition to decrease the influence of system noise with an algorithm which be abele to avoid amplification of noise. By this way, it was been possible to match the relationship of inputs and outputs automatically and at fast. The result of experiments from viewpoints of positioning accuracy and time subordinate characteristic, the robotic hand could be controlled with no offset and below 80ms delay including communication and waste of actuators times. |
| キーワード(和) | ロボットハンド / データグローブ / 重回帰モデル / 特異値分解 / 最小2乗誤差規範 |
| キーワード(英) | robotic hand / data glove / linear regression model / singular value decomposition / minimum mean-squared error criterion |
| 資料番号 | PRMU2004-36 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2004/6/11(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | データグローブによるロボットハンドの制御への重回帰モデルの適用(一般セッション(1))(ITS・監視・セキュリティのためのパターン認識・メディア理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Application of Multiple Linear Regression Models to Robotic Hand Control with Data Glove |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボットハンド / robotic hand |
| キーワード(2)（和/英） | データグローブ / data glove |
| キーワード(3)（和/英） | 重回帰モデル / linear regression model |
| キーワード(4)（和/英） | 特異値分解 / singular value decomposition |
| キーワード(5)（和/英） | 最小2乗誤差規範 / minimum mean-squared error criterion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 植山 祐樹 / Yuki UEYAMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学大学院システム情報工学研究科 University of Tsukuba, Graduate School, System and Information Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi HOSHINO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 筑波大学大学院システム情報工学研究科,科学技術振興機構 University of Tsukuba, Graduate School, System and Information Engineering and JST |
| 発表年月日 | 2004/6/11 |
| 資料番号 | PRMU2004-36 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 125 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |