| 講演名 | 2004/3/12 頭部伝達関数を利用したロボットによる音源定位能力の自律的な獲得(一般セッション(7))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解) 中村 滋, 長井 隆行, 榑松 明, |
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| 抄録(和) | ロボットと人間のコミュニケーションにおいて,ロボットが音源定位能力を持つことは非常に有用である.また,ロボットに搭載することを考えると,なるべく少ないマイクロホンで音源定位できることが望ましい.こうした点から、本稿では頭部伝達関数を利用して2本のマイクロホンで音源定位を行うことを考える.頭部伝達関数を用いることで仰角を含めた音源定位が少ないマイクロホンで可能になると考えられるが,事前に頭部伝達関数を計測しなければならないという欠点がある.そこで,HRTFをベースとし、視覚情報を併用することで自律的に音源定位能力を獲得するシステムを検討する.実環境で収録した音声を用いて実験を行い提案手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | It is useful for robots to have the sound source localization ability for natural Human-Robot communications. Furthermore, small number of microphones is preferable from the viewpoint of the robot's on board system. In this report sound localization system based on Head Related Transfer Function (HRTF) using only two microphones is considered. Although the method based on the HRTF requires minimum of only two microphones to find the sound source DOA for both azimuth and elevation angles, it has a serious problem that the HRTF has to be measured in advance. We investigate the on-line audio-visual system, which automatically acquires the sound source localization ability based on the HRTF. The validity of the proposed system is shown through some experiments with the sound data recorded in real environments. |
| キーワード(和) | 音源定位 / 頭部伝達関数 / 教師なし学習 / オンライン |
| キーワード(英) | Sound Localization / HRTF / CCIPCA |
| 資料番号 | PRMU-301 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2004/3/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 頭部伝達関数を利用したロボットによる音源定位能力の自律的な獲得(一般セッション(7))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Automatic Acquisition of HRTF-Based Sound Source Localization Capability by Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 音源定位 / Sound Localization |
| キーワード(2)（和/英） | 頭部伝達関数 / HRTF |
| キーワード(3)（和/英） | 教師なし学習 / CCIPCA |
| キーワード(4)（和/英） | オンライン |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中村 滋 / Shigeru NAKAMURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Department of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長井 隆行 / Takayuki NAGAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Department of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 榑松 明 / Akira KUREMATSU |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Department of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 発表年月日 | 2004/3/12 |
| 資料番号 | PRMU-301 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 738 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |