| 講演名 | 2004/2/13 力覚クオリティ向上を目指した高解像度ハプティックコントローラの提案(VR,ヒューマンファクタ,一般) 赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠, |
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| 抄録(和) | 仮想空間内で安定に力覚提示を行うには,1kHzの制御が必要とされている.また,一般に仮想壁提示にはインピーダンス制御が用いられているが,更新周波数をより高くすることで,より高インピーダンスな仮想壁提示が可能になると考えられる.しかし,これらを標準PC環境で実現することは,力覚レンダリング,通信ボトルネックなどがあり困難である.そこで本研究では, SuperH4 CPUを搭載した高解像度ハプティックコントローラを開発し,機能分散を行うことでPCの処理を軽減し,ローカルに高速な力覚提示処理を行うことで,10kHzという更新周波数を実現した.その結果,安定で高インピーダンスな仮想壁提示を可能にした. |
| 抄録(英) | This paper describes haptic controller. It is necessary that the frequency of device contorl is higher than 1kHz. We propose that higher speed updating realizes better haptic sensation. So, we developed the High Definition Haptic Controller with SuperH4 processor, and it realizes the update cycle higher than 10kHz. Consequently, it became possible to present stably a very hard and high-resolution virtual wall. |
| キーワード(和) | ハプティックコントローラ / 機能分散 / 仮想壁 / ワイヤ駆動型力覚提示装置 |
| キーワード(英) | Haptic Controller / Functioal distribution / Virtual stiff wall / Wire Driven Haptic Display |
| 資料番号 | CQ2003-127,MVE2003-118 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2004/2/13(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Communication Quality (CQ) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力覚クオリティ向上を目指した高解像度ハプティックコントローラの提案(VR,ヒューマンファクタ,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of High Definition Haptic Controller for Haptic Quality (Communication Quality) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ハプティックコントローラ / Haptic Controller |
| キーワード(2)（和/英） | 機能分散 / Functioal distribution |
| キーワード(3)（和/英） | 仮想壁 / Virtual stiff wall |
| キーワード(4)（和/英） | ワイヤ駆動型力覚提示装置 / Wire Driven Haptic Display |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 赤羽 克仁 / Katsuhito AKAHANE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science,Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長谷川 晶一 / Shoich HASEGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 P&I Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小池 康晴 / Yasuharu KOIKE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 P&I Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Makoto SATO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 P&I Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2004/2/13 |
| 資料番号 | CQ2003-127,MVE2003-118 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 661 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |