| 講演名 | 2003/2/21 市販入力デバイスを用いた複数作用点による柔軟物体の把持操作 鈴木 茂樹, 山田 雅之, 宮崎 慎也, 長谷川 純一, 安田 孝美, 横井 茂樹, |
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| 抄録(和) | 運動計算を比較的高速に行える弾性要素モデルで構成される仮想弾性物体とのリアルタイムインタラクションを実現する.一般的なボクセルデータ形式の入力形状に対して,大きさの異なる多面体形状の弾性要素を効率良く組み合わせることにより,高速処理に有利な少ない要素数で自由形状の弾性物体モデルを用いる.弾性物体とのインタラクションのための入力デバイスとしてジョイスティックデバイスを複数用いることにより,両手ヘのフォースフィードバックを伴ったインタラクションが可能である.弾性物体とマニピュレータとの衝突処理においては,幾何学形状をなすマニピュレータと弾性物体の間の物理法則にもとづく衝突処理モデルにより,適切なフィードバックフォースを実現している. |
| 抄録(英) | This paper realizes real-time interaction with elastic objects constructed by fast computation elastic elements. Joystick force feedback is used for sensible interaction. A variety of element shapes and the way they fit into voxel-based shapes are presented here. It effectively reduces the number of elements, and saves computation time. The physically-based collision process between geometric shaped manipulators and every vertex on the elastic object surface results in proper rebound phenomena and rebound force. |
| キーワード(和) | 弾性物体モデル / 弾性要素 / 反カデバイス / リアルタイム / インタラクション |
| キーワード(英) | elastic object model / elastic element / force feedback device / real time / interaction |
| 資料番号 | CQ2002-136,MVE2002-110 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2003/2/21(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 市販入力デバイスを用いた複数作用点による柔軟物体の把持操作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Cooperative Elastic Object Manipulation Performed by Joystick Input Devices |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 弾性物体モデル / elastic object model |
| キーワード(2)（和/英） | 弾性要素 / elastic element |
| キーワード(3)（和/英） | 反カデバイス / force feedback device |
| キーワード(4)（和/英） | リアルタイム / real time |
| キーワード(5)（和/英） | インタラクション / interaction |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鈴木 茂樹 / Shigeki SUZUKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 中京大学大学院情報科学研究科 School of Computer and Cognitive Science, Chukyo University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山田 雅之 / Masashi YAMADA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 中京大学情報科学部 School of Computer and Cognitive Science, Chukyo University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宮崎 慎也 / Shinya MIYAZAKI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 中京大学情報科学部 School of Computer and Cognitive Science, Chukyo University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 長谷川 純一 / Junichi HASEGAWA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 中京大学情報科学部 School of Computer and Cognitive Science, Chukyo University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 安田 孝美 / Takami YASUDA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 名古屋大学情報文化学部 School of Informatics and Science, Nagoya University |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 横井 茂樹 / Shigeki YOKOI |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院人間情報学研究科 Graduate School of Human Informatics, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2003/2/21 |
| 資料番号 | CQ2002-136,MVE2002-110 |
| 巻番号（vol） | vol.102 |
| 号番号（no） | 662 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |