| 講演名 | 2004/6/18 異なった時間遅れを持つ感覚モダリティーを用いた実時間運動学習機構 フレデリック ビスマルク, 中原 裕之, 銅谷 賢治, 彦坂 奥秀, |
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| 抄録(和) | 運動制御を行う際,様々な感覚入力が異なった時間遅れを伴って入力される.実時間最適制御を行うためにはそのような感覚入力をいかに統合するべきかが問題となる.我々の研究では,より短い遅れを持つ感覚入力ほど運動制御の最適化に有用であることが分かった.その事を示す例として,我々が提案する学習機構を用いて視覚・運動タスクをシミュレーションで行った.その結果,学習の初期においては視覚フィードバック系をもとに制御が行われた.しかし学習が進むにつれ,時間遅れが少ない体知覚フィードバック系をもとにした制御に移行し,視覚フィードバック系を用いた場合に比べてより最適な運動を行えるようになった. |
| 抄録(英) | Motor control depends on modalities with different latencies. In this paper, we consider how to combine different sensory modalities for real-time optimal movement. We suggest that the modality with shorter latency should have an advantage. We demonstrate with an example simulation of a visuomotor sequence reaching task. In our example, the behaviour is initially a visually guided, point-to-point movement. By learning, the sensorimotor modality gradually gains influence, and the movement became faster and optimized to the full sequence. After learning, the sensorimotor modality were dominant in executing the sequence, while the visual module still played a vital part when the arm lost control of the execution. We found that the shorter the relative latency of the sensorimotor modality, the more influential it became of the acquired skill. |
| キーワード(和) | 強化学習 / 大脳基底核回路 / 運動系列学習 |
| キーワード(英) | sequence learning / reinforcement learning / basal ganglia / motor control |
| 資料番号 | NC2004-32 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2004/6/18(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | 異なった時間遅れを持つ感覚モダリティーを用いた実時間運動学習機構 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Efficient learning of real-time motor skills by parallel policies |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 強化学習 / sequence learning |
| キーワード(2)（和/英） | 大脳基底核回路 / reinforcement learning |
| キーワード(3)（和/英） | 運動系列学習 / basal ganglia |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | フレデリック ビスマルク / BISSMARCK Fredrik |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学:(株)国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所:科学技術振興事業団CREST Nara Institute of Science and Technology:Computational Neuroscience Labs, ATR International:Creating the Brain, CREST, Japan Science and Technology Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中原 裕之 / Hiroyuki NAKAHARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 理化学研究所脳科学総合研究センター脳数理研究チーム Laboratory for Mathematical Neuroscience, RIKEN Brain Science Institute |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 銅谷 賢治 / Kenji DOYA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学:(株)国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所:科学技術振興事業団CREST / Nara Institute of Science and Technology:Computational Neuroscience Labs, ATR International:Creating the Brain, CREST, Japan Science and Technology Corporation |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 彦坂 奥秀 / Okihide HIKOSAKA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | Laboratory of Sensorimotor Research, National Eye Institute, National Institute of Health |
| 発表年月日 | 2004/6/18 |
| 資料番号 | NC2004-32 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 140 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |