| 講演名 | 2004/3/11 最適軌道計算のためのハイブリッド法 水野 大輔, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | 運動制御においては,ある拘束条件下で評価関数の値を最小にする最適制御問題がしばしばある.この拘束条件付最適制御問題において,2つの典型的解法が知られている.1つは広義ニュートン法を用いる方法で,もう1つは最急降下法を用いる方法である.しかし,これらの方法にはいくつかのデメリットが存在し,最適解を求めることができない可能性があった.そこで,これら2つの方法を組み合わることによって,これらのデメリットを解消する目的でハイブリッド法が提案されたが,デメリットを必ずしも解消することができなかった.本研究では,従来のハイブリッド法にターゲットを逐次的に更新するアルゴリズムを追加する方法を提案する.さらに,拘束条件付最適制御問題の例として,ヒト腕の運動軌道を決定するトルク変化最小モデルをとりあげて,新たなハイブリッド法を用いて数値シミュレーションを用いた結果,厳密な最適解を短時間で得ることができた. |
| 抄録(英) | It is well known that two different types of methods can be used to calculate the optimal trajectory under some constraints. One is Newton-like method based on Euler-Lagrange equations, and the other is a gradient descent method with a penalty term. Both methods have some problems. A hybrid method, which was a combination of a gradient descent method and Newton-like method, was proposed to solve those problems. However, the optimal trajectory could not necessarily be calculated using the hybrid method. In this study, we revise the hybrid method stably to calculate the optimal solution. Here, the calculation of the minimum torque-change trajectory, which is similar to actual human arm trajectory, was tested. It was confirmed by computer simulation that the optimal trajectory could be calculated using the revised method. |
| キーワード(和) | 最適軌道 / 最急降下法 / 広義ニュートン法 / ハイブリッド法 / トルク変化最小モデル |
| キーワード(英) | optimal trajectory / gradient descent method / Newton-like method / hybrid method / minimum torque-change model |
| 資料番号 | NC2003-169 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2004/3/11(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 最適軌道計算のためのハイブリッド法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Hybrid Method for Calculating the Optimal Trajectory |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 最適軌道 / optimal trajectory |
| キーワード(2)（和/英） | 最急降下法 / gradient descent method |
| キーワード(3)（和/英） | 広義ニュートン法 / Newton-like method |
| キーワード(4)（和/英） | ハイブリッド法 / hybrid method |
| キーワード(5)（和/英） | トルク変化最小モデル / minimum torque-change model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 水野 大輔 / Daisuke MIZUNO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Youji UNO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 発表年月日 | 2004/3/11 |
| 資料番号 | NC2003-169 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 733 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |