| 講演名 | 2004/3/11 感覚・運動統合による到達把持遊動の運動予測制御モデル 竹村 尚大, 乾 敏郎, 福井 隆雄, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 到達把持運動の制御は、フィードフォワード制御とフィードバック制御の統合により実現され得るが、この統合はどのようなメカニズムによりなされるのであろうか。本研究では、カリレマンフィルタを用いて両者を総合することにより到達把持運動を実現するモデルを提案する。7本モデルを用いて、Fukui and Ihuiの実験により観察された、到達把持運動における把持成分に対する視覚フィードバックの影響の時間特性および空間特性についてのシミュレーションを行なった。その結果、運動初期における把持対象物体の視覚フィードバックの重要性を再現できた。また、このモデルに即して、到達把持運動における移動成分における、運動のスピードと精度のトレードオフに関する考察を行った。 |
| 抄録(英) | The control of reach-to-grasp movement can be realized by integrating feedforward and feedback controls. However, there is some question about the nature of this integration. We proposed a model of this integration based on the Kalman filter, and we used this model to simulate the temporal and spatial effects of visual feedback to the grasping component of the reach-to-grasp movement (Fukui and Inui). This simulation demonstrated the importance of visual information about the target object, especially during the early stage of movement, to control the reach-to-grasp movement. Furthermore, we also discuss trade-offs of speed and accuracy in the reaching component of the reach-to-grasp movement. |
| キーワード(和) | 到達把持運動 / 運動制御モデル / 感覚運動統合 / 予測制御 / カルマンフィルタ |
| キーワード(英) | reach-to-grasp movement / motor control model / sensorimotor integration / predictive control / Kalman filter |
| 資料番号 | NC2003-165 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 2004/3/11(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 感覚・運動統合による到達把持遊動の運動予測制御モデル |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Sensorimotor Integration Model for Predictive Control of Reach-to-Grasp |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 到達把持運動 / reach-to-grasp movement |
| キーワード(2)（和/英） | 運動制御モデル / motor control model |
| キーワード(3)（和/英） | 感覚運動統合 / sensorimotor integration |
| キーワード(4)（和/英） | 予測制御 / predictive control |
| キーワード(5)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 竹村 尚大 / Naohiro TAKEMURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻 Department of Intelligence Science and Technology, Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 乾 敏郎 / Toshio INUI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻 Department of Intelligence Science and Technology, Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 福井 隆雄 / Takao FUKUI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻 Department of Intelligence Science and Technology, Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 発表年月日 | 2004/3/11 |
| 資料番号 | NC2003-165 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 733 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |