| 講演名 | 2004/1/19 SOMとニューラルガスの直積モデルによる情報分離について : 視覚入力から位置と向きの分離(<特集>「脳・認知科学」及び一般) 伊達 章, 倉田 耕治, |
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| 抄録(和) | ロボットが部屋の中を動き回る状況において,画像など視覚センサーからの入力はロボットの位置と向きに依存して決まる.ロボットの位置や向きを知るためには,高次元の入力情報(画像など)から,部屋の位置(2次元)と向き(1次元)という二つの情報を分離する必要がある.コホネンの自己組織化マップ(SOM)は,このような高次元のデータを要約し重要な変数を取り出すことに利用できる.ただし,入力信号空間中で隣接する領域はSOM上でも隣接する素子に表現される性質がSOMの特徴であるから,障害物のある部屋や正方形ではない部屋の構造を自己組織的に獲得することは難しいことが知られている.本稿では,円環状のSOMをロボットの向き情報の自己組織化に用いる一方,未知の部屋の形に対応するため,位置情報の自己組織化に,様々な位相構造をもつ入力信号に対応できるニューラルガスを用い,二つの自己組織化モデルの学習アルゴリズムを組合せたモデルを提案する.計算機シミュレーションにより,視覚入力からロボットの位置と向きの情報を自己組織的に抽出できることを示し,学習アルゴリズムの有効性を確認した. |
| 抄録(英) | The visual input to a robot in a room is a function of two factors, the position and direction of the robot. To separate these two factors of information in the observed images, we have developed a computational model based on two learning algorithms, the Kohonen's self-organizing map (SOM) and the neural gas (GAS). Our model, a product of these two models, is SOM-like in one dimension of the unit array and GAS-like in the other dimension. By putting these algorithms, we demonstrate, by computer simulation, that position and direction are extracted separately in different dimensions of the unit array. |
| キーワード(和) | 自己組織地図 / ニューラルガス / 情報の分離 / 自己位置同定 / 移動ロボット |
| キーワード(英) | Self-organizing Map / Neual Gas / Information Separation / Self-Localization / Mobile Robots |
| 資料番号 | NC2003-115 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2004/1/19(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | SOMとニューラルガスの直積モデルによる情報分離について : 視覚入力から位置と向きの分離(<特集>「脳・認知科学」及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On the information separation by the product model of SOM and neural gas : Separation of position and direction information from visual inputs (Neurocomputing) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己組織地図 / Self-organizing Map |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルガス / Neual Gas |
| キーワード(3)（和/英） | 情報の分離 / Information Separation |
| キーワード(4)（和/英） | 自己位置同定 / Self-Localization |
| キーワード(5)（和/英） | 移動ロボット / Mobile Robots |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 伊達 章 / Akira DATE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 通信総合研究所けいはんな情報通信融合研究センター Communications Research Laboratory |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 倉田 耕治 / Koji KURATA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部機械システム工学科 Faculty of Engineering, Univeristy of the Ryukyus |
| 発表年月日 | 2004/1/19 |
| 資料番号 | NC2003-115 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 601 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |