| 講演名 | 2003/12/1 ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法(一般)(ニューロインフォーマティックスとは何か) 大山 剛史, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | ヒトが何らかの随意運動を行うとき,その運動軌道をあらかじめ脳で計算してから実行しており,そして運動の実行中に,目的達成のために修正を加えると考えられる.つまり,ヒトの運動はフィードフォワード制御の成分とフィードバック制御の成分とで構成されている.このとき,視覚情報と体性感覚の処理における時間のずれなどから,運動開始直後ではまだ運動に修正が加わっていないと考えられ,つまり運動開始直後では元々計画していた運動に近いものとなっている.したがって,ヒトが計画する運動がある規範に従うものであれば,運動開始直後の軌道から元々計画していた軌道を求めることができる.本研究は,2点間の手先の到達運動においてヒトが計画する軌道がトルク変化最小軌道で再現できるという仮定の下,実際に計測された軌道からヒトの計画していた軌道を推定する方法を提案する. |
| 抄録(英) | In voluntary movements, a human plans a trajectory, and executes the motion modifying the control to achieve the motion tasks; human movements are performed by a feed-forward control and a feed-back control. Since the modification is not added at the start of a movement for the delay at visual and somatosensory information, the movement at the start can be regarded as the planned movement. Therefor, if human movements are planned according to a certain performance criterion, it is able to estimate the planned trajectory from the measured movement. In this study, we propose a method to estimate a human planned trajectory from a measured trajectory and show the results of computer simulation and the analysis of human reaching movements. |
| キーワード(和) | 運動計画 / トルク変化最小モデル / フィードフォワード制御 / フィードバック制御 |
| キーワード(英) | Movement planning / Minimum torque-change model / Feed-forward control / Feed-back control |
| 資料番号 | NC2003-96 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2003/12/1(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法(一般)(ニューロインフォーマティックスとは何か) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimation of a Human Planned Trajectory from a Measured Trajectory |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動計画 / Movement planning |
| キーワード(2)（和/英） | トルク変化最小モデル / Minimum torque-change model |
| キーワード(3)（和/英） | フィードフォワード制御 / Feed-forward control |
| キーワード(4)（和/英） | フィードバック制御 / Feed-back control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大山 剛史 / Takashi OYAMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 発表年月日 | 2003/12/1 |
| 資料番号 | NC2003-96 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 490 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |