| 講演名 | 2003/11/14 両腕動作の相関関係を利用した新しい筋電義手 : 相関関係制御と筋電制御の組み合わせ 魚井 孝則, 横井 博一, |
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| 抄録(和) | 現在市販されている筋電義手は、技術の進歩に伴い非常に扱いやすくなった。 しかし、筋肉の運動は複数の筋繊維が同時に動くことによる運動である。故に筋電信号は複数の筋肉の運動が入り混じったものである。そのため筋電信号から義手制御に必要な詳細な情報を得ることは難しく、人間の手先における細かい動作は実現できない。そこで私は「両腕の協調動作」に着目した。人は作業を行う際、両腕を協調させて動作する。両方の腕の動きには相関関係があるので、残存している腕の動きを計測すれば義手の「求められる動き」が推定できる。要するに筋電信号に加え、相関関係の推定を義手の制御に加えればより高度な制御が可能となる。但し、両腕の動きの関係は非線形性が強く複雑な関係なので数式化することは難しい。故にニューラルネットを用いて、相関関係を学習させることによるこの問題の解決を考える。ニューラルネットによる学習により両腕の相関関係を導き出すことができれば、残存している腕の動きと、切断面付近の筋電信号を検出することにより、義手自身がどのように動けばよいのか判断して動いてくれる新たな筋電義手の制御システムを構築できる。今回は特に相関関係を導き出すことに重点を置いて研究を進めた。 |
| 抄録(英) | The myoelectric upper limb prosthesis being marketed now came to treat easily very much along with the technological improvement. However, the play of muscles is a movement by two or more muscle fibres' moving at the same time. Therefore, the stripe telegraphic communication title is the one that the movement of two or more muscles mixed. Therefore, it is difficult to obtain detailed information necessary for controlling the artificial arm from the stripe telegraphic communication title, and cannot achieve detailed operation in man's minion. Then, I paid attention to "Cooperated operation of the both arms". The person is made the both arms to cooperate when working and operates. If the movement of the remaining arm is measured, "Requested movement" of the artificial arm can be presumed because there is a correlation in the movement of both arms. In short, if the presumption of the correlation in addition to the stripe telegraphic communication title is added to the control of the artificial arm, a more advanced control becomes possible. However, it is difficult to make it to the expression because the relation of the movement of the both arms is a relation that nonlinear is strong and complex. Because, it thinks about the solution of this problem by studying the correlation by using the neural net. The regulating system for a moving new myoelectric upper limb prosthesis can be constructed by judging how the artificial arm should move by detecting the stripe telegraphic communication title in the movement of the remaining arm and the vicinity of the cutting side if the correlation of the both arms can be derived by study by the neural net. The research was advanced giving priority this time to deriving the correlation especially. |
| キーワード(和) | 筋電義手 / ニューラルネット / 福祉機器 |
| キーワード(英) | Neural net / Welfare equipment |
| 資料番号 | NC2003-76 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2003/11/14(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 両腕動作の相関関係を利用した新しい筋電義手 : 相関関係制御と筋電制御の組み合わせ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of myoelectric upper limb prosthesis using correlation of both arms operation : Combination of control by correlation and control by Den |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋電義手 / Neural net |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルネット / Welfare equipment |
| キーワード(3)（和/英） | 福祉機器 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 魚井 孝則 / Takanori UOI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学生命体工学研究科 Kyushu Institute of Technology Graduate School of Life Science and Systems Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 横井 博一 / Hirokazu YOKOI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学生命体工学研究科 Kyushu Institute of Technology Graduate School of Life Science and Systems Engineering |
| 発表年月日 | 2003/11/14 |
| 資料番号 | NC2003-76 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 465 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |