| 講演名 | 2003/10/17 人間動作データの定性表現に基づく物体操作作業の分類(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習) 佐藤 知正, 久保寺 秀幸, 原田 達也, 森 武俊, |
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| 抄録(和) | 本稿では日常生活における人間動作の観察から複数種類の物体操作作業を分類し,それぞれの作業のロボットによる模倣軌道を獲得するアルゴリズムについて述べる.アルゴリズムの手続きは以下のようになっている.1)机上における多数回・複数種類の物体操作作業を計測し,手・物体の軌道データとテーブル負荷データから運動の方向性などのような定性表現された値を計算する.さらに多数回の作業データに基づき定性値を確率的に表現する.2)確率的表現を利用し複数種類の作業を分類する.3)分類された各々の作業群に対応するロボットの模倣軌道を獲得する. |
| 抄録(英) | This paper proposes an algorithm to acquire object-handling tasks abstracted from multiple observations of human motion in their dairy life. The algorithm consists of the following procedures; 1) Firstly, the system measures multiple human object-handling tasks on a table. Qualitatively expressed values are calculated from measured trajectory data of a human hand and an object together with table force data. This expressions are then converted to probabilistic description. 2) Secondary, the system classifies human tasks by utilizing the probabilistic description. 3) Thirdly the trajectory which enables the robot-hand to imitate each classified task is acquired. The experiment proves the validity of the algorithm. |
| キーワード(和) | 模倣 / 物体操作 / 確率 / 定性表現 / 典型的作業 |
| キーワード(英) | imitation / probability / qualitative expression / typical task |
| 資料番号 | PRMU2003-139,NC2003-70 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2003/10/17(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人間動作データの定性表現に基づく物体操作作業の分類(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Classification of Object-handling Tasks based on Qualitative Expression on Human Motion Data |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 模倣 / imitation |
| キーワード(2)（和/英） | 物体操作 / probability |
| キーワード(3)（和/英） | 確率 / qualitative expression |
| キーワード(4)（和/英） | 定性表現 / typical task |
| キーワード(5)（和/英） | 典型的作業 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐藤 知正 / Tomomasa SATO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, Univ. of Tokyo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 久保寺 秀幸 / Hideyuki KUBOTERA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, Univ. of Tokyo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 原田 達也 / Tatsuya HARADA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, Univ. of Tokyo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 森 武俊 / Taketoshi MORI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, Univ. of Tokyo |
| 発表年月日 | 2003/10/17 |
| 資料番号 | PRMU2003-139,NC2003-70 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 392 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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