| 講演名 | 2003/10/17 シンボリックな動作記述を用いた舞踊動作模倣ロボットの実現(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習) 中岡 慎一郎, 中澤 篤志, 横井 一仁, 池内 克史, |
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| 抄録(和) | 我々は伝統民族舞踊を対象として,人間の全身動作を模倣するためのロボット動作生成システムを開発してきた.人間の舞踊動作はモーションキャプチャにより取得することができるが,それを人間とは身体構造の異なるロボットにそのまま適用することは不可能である.舞踊において意味のある動きを失わず,かつロボットの制約内で実行可能な動作を生成するため,本論分ではシンボリックな動作記述に基づいた動作認識・生成システムを提案する.本手法を用いて,日本の伝統民族舞踊である「津軽じょんがら節」を,ビューマノイドロボットHRP-1Sにて実演することに成功した. |
| 抄録(英) | We have developed a system for humanoid robots to imitate whole body motions performed by a human. Our target motions are traditional folk dances. Human motions can be acquired by a motion capturing system. However, those motion data cannot be imported directly into a robot which have body properties different from that of humans. In order to realize the motion which satisfies the essence of the original dance motion under the robot constraints, we propose a motion recognition and generation method using symbolic motion descriptions. This method have realized an actual performance of "Tsugaru Jongara-Bushi", which is one of the Japanese traditional folk dances, on the humanoid robot "HRP-1S". |
| キーワード(和) | 舞踊 / 動作認識 / 模倣 / ヒューマノイドロボット |
| キーワード(英) | Dance / Motion Recognition / Imitation / Humanoid Robot |
| 資料番号 | PRMU2003-137,NC2003-68 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2003/10/17(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | シンボリックな動作記述を用いた舞踊動作模倣ロボットの実現(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Symbolic Motion Description for a Dancing Humanoid Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 舞踊 / Dance |
| キーワード(2)（和/英） | 動作認識 / Motion Recognition |
| キーワード(3)（和/英） | 模倣 / Imitation |
| キーワード(4)（和/英） | ヒューマノイドロボット / Humanoid Robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中岡 慎一郎 / Shinichiro NAKAOKA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学 生産技術研究所 Institute of Industrial Science, The University of Tokyo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中澤 篤志 / Atsushi NAKAZAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学 サイバーメディアセンター Cybermedia Center, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 横井 一仁 / Kazuhito YOKOI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 知能システム研究部門 Intelligent Systems Institute, AIST |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 池内 克史 / Katsushi IKEUCHI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京大学 生産技術研究所 Institute of Industrial Science, The University of Tokyo |
| 発表年月日 | 2003/10/17 |
| 資料番号 | PRMU2003-137,NC2003-68 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 392 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |