| 講演名 | 2003/10/17 運動学習プリミティブを用いたロボットの見まね学習(PRMU&NCテーマセッション(3) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習) 中西 淳, / /, |
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| 抄録(和) | 本稿では,ヒューマノイドロボットのような多自由度システムにおいて,人間のような複雑で滑らかな運動を見まね学習により実現するために提案した非線形力学系および統計的学習手法に基づく運動記述,学習および生成手法について述べる.ヒューマノイドロボットによる到達運動および周期運動の見まね学習ならびに,提案する運動学習手法の2足歩行への応用について述べる. |
| 抄録(英) | In this paper, we present our studies on learning complex multijoint movements by learning from demonstration. Kinematic movement plans are described in a set of nonlinear differential equations with well-defined attractor dynamics which we call "dynamical movement primitives," and demonstrated trajectories are learned using locally weighted regression. We present experimental implementation of the proposed method on our humanoid robot for learning discrete and rhythmic movements from demonstration. Furthermore, we suggest an application of rhythmic dynamical movement primitives as a CPG for biped locomotion. |
| キーワード(和) | 見まね学習 / 運動学習プリミティブ / 局所重み付き学習 / 2足歩行 |
| キーワード(英) | Learning from Demonstration / Dynamical Movement Primitives / Locally Weithged Regression / Biped Locomotion |
| 資料番号 | PRMU2003-136,NC2003-67 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2003/10/17(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 運動学習プリミティブを用いたロボットの見まね学習(PRMU&NCテーマセッション(3) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Learning Movement Primitives for Imitation Learning in Humanoid Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 見まね学習 / Learning from Demonstration |
| キーワード(2)（和/英） | 運動学習プリミティブ / Dynamical Movement Primitives |
| キーワード(3)（和/英） | 局所重み付き学習 / Locally Weithged Regression |
| キーワード(4)（和/英） | 2足歩行 / Biped Locomotion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中西 淳 / Jun NAKANISHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ATR脳情報研究所 情報科学ヒューマノイドロボット研究室 ATR Computational Neuroscience Laboratories |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | / / / Auke IJSPEERT |
| 第 2 著者 所属（和/英） | スイス連邦工科大学ローザンヌ校 EPFL, Swiss Federal Institute of Technology, Lausanne |
| 発表年月日 | 2003/10/17 |
| 資料番号 | PRMU2003-136,NC2003-67 |
| 巻番号（vol） | vol.103 |
| 号番号（no） | 392 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |